[发明专利]一种喷药机器人

权利要求书

1.一种喷药机器人，其特征在于，包括行走底盘，以及设置在所述行走底盘上的喷药装置和控制模块，所述喷药装置的喷头部分设置在左右伸缩机构上，所述左右伸缩机构通过上下调节机构设置在所述行走底盘上；所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的平行四杆机构，所述平行四杆机构由相对应的舵机驱动以实现左右伸缩；所述行走底盘的左右两侧还分别设置有喷射目标检测模块，所述喷射目标检测模块的信号输入输出端分别与所述控制模块的主控芯片相对应的引脚连接。

2.根据权利要求1所述的喷药机器人，其特征在于，所述平行四杆机构包括顶杆、底杆和一对摆杆，设置在外侧的摆杆的上下两端分别通过相对应的销子与所述顶杆和底杆转动连接，设置在内侧的摆杆的上端通过相对应的销子与所述顶杆转动连接，设置在内侧的摆杆的下端通过相应舵机与所述底杆连接；所述顶杆的外端与相对应的喷头部分连接。

3.根据权利要求2所述的喷药机器人，其特征在于，所述两个平行四杆机构的底杆加工成一体件；所述一体件底杆的中间部分与所述上下调节机构固连。

4.根据权利要求1、2或3所述的喷药机器人，其特征在于，所述上下调节机构包括竖直设置的丝杠和丝杠螺母，所述丝杠下端与步进电机连接，所述步进电机由步进电机控制器驱动控制，所述步进电机控制器的信号控制端连接于所述主控模块的主控芯片对应的引脚上；所述左右伸缩机构与所述丝杠螺母连接。

5.根据权利要求4所述的一种喷药机构，其特征在于，所述上下调节机构还包括上、下固定板和导轨，所述丝杠上下两端分别与上、下固定板可转动连接，所述下固定板固连在所述步进电机的壳体上；所述导轨设置在上、下固定板之间，所述丝杠螺母通过滑块与所述导轨可滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种喷药机构，其特征在于，所述导轨通过导轨支架设置在所述上、下固定板之间，所述导轨支架的本体是一长条状的矩形块结构，矩形块结构上加工有纵向的U型槽，U型槽槽底设置有若干安装孔以安装所述导轨，矩形块结构的两端均设置有连接孔以分别与所述上下固定板连接。

7.根据权利要求1、2、3、5或6所述的喷药机器人，其特征在于，所述喷药装置包括药箱、增压泵及喷头部分，所述喷头部分的各喷头分别通过相对应的水管、电磁阀和所述增压泵的出口连接，所述增压泵的进口与所述药箱的出口连接；所述电磁阀电源两极连接于电磁继电器，所述电磁继电器信号控制端通过信号线连接于所述主控模块的主控芯片相对应的引脚上。

8.根据权利要求7所述的喷药机器人，其特征在于，所述喷头部分包括喷板和设置在所述喷板上的若干喷头，所述喷板通过连接件和所述左右伸缩机构连接。

9.根据权利要求8所述的喷药机器人，其特征在于，所述喷板设置有连接凸台以与所述左右伸缩机构连接。

10.根据权利要求8所述的喷药机器人，其特征在于，所述连接件是一L型板结构，L型板结构的底板与相对应喷板连接，L型板结构的立板与相对应平行四杆机构的顶杆连接，L型板结构的两侧还设置有加强板。