[发明专利]一种激光雷达观测数据处理方法及装置

说明书

本申请提供一种激光雷达观测数据处理方法，包括：获得预设时空内基于雷达获得的模拟数据集和光子计数数据集；根据模拟数据集，生成类光子计数数据集；根据类光子计数数据集与光子计数数据集在图像上的分布确定出重合部分，并将图像划分为第一区域和第二区域，其中，第一区域与第二区域拼接构成图像，在第一区域中展示类光子计数数据集在第一区域中的类光子计数数据子集，以及在第二区域中展示光子计数数据集在第二区域中的光子计数数据子集。通过在每个区域都只显示精度相对更高的数据，能够在图像上保留精度较高的数据集，因此能够实现激光雷达观测数据在观测范围内不限观测距离远近而以较高精度统一反映在图像中的功能。

技术领域

本申请涉及激光雷达领域，具体而言，涉及一种激光雷达观测数据处理方法及装置。

背景技术

在目前的激光雷达观测技术中，对于距离不同的观测，其观测数据的精度随距离不同。对于近场观测数据精度较高的数据，其远场观测数据精度就不够高，而对于远场观测数据精度较高的数据，其近场观测数据精度就不够高了，因此在观测距离不同时，也常常选择不同的观测数据，不能够在观测范围内不限距离远近实现较高精度的统一观测。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种激光雷达观测数据处理方法及装置，以解决现有技术中由于激光雷达的观测数据不能够在观测范围内不限距离远近而实现较高精度统一观测的问题。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请的实施例提供了一种激光雷达观测数据处理方法，包括：获得预设时空内基于雷达获得的模拟数据集和光子计数数据集；根据所述模拟数据集，生成类光子计数数据集；根据所述类光子计数数据集与所述光子计数数据集在图像上的分布确定出重合部分；根据所述重合部分，将所述图像划分为第一区域和第二区域，其中，所述第一区域与所述第二区域拼接构成所述图像；在所述第一区域中展示所述类光子计数数据集在所述第一区域中的类光子计数数据子集，以及在所述第二区域中展示所述光子计数数据集在所述第二区域中的光子计数数据子集，其中，所述第一区域中的所述类光子计数数据集相较于所述光子计数数据集分布更准确，所述第二区域中的所述光子计数数据集相较于所述类光子计数数据集分布更准确。

在本申请实施例中，通过获得预设时空的基于激光雷达获得的模拟数据集和光子计数数据集，从而获得类光子计数数据集，根据它们在图像上的分布将图像分为两个不重合的区域，在两个区域中分别显示类光子计数数据集和光子计数数据集中在该区域相对于对方精度较高的数据，从而在两个区域中，每个区域都只显示精度相对更高的数据，能够在图像上保留精度较高的数据集，因此能够在观测范围内，不论距离的远近，实现在同一图像上显示精度较高的数据集，实现激光雷达观测数据在观测范围内不限观测距离远近而以较高精度统一反映在图像中的功能。

在第一方面的一些可选实施例中，上述根据所述模拟数据集，生成所述类光子计数数据集，包括：根据激光雷达数据处理模型和所述模拟数据集，生成模拟数据方差－均值特性分布，根据所述激光雷达数据处理模型和所述光子计数数据集生成光子计数数据方差－均值特性分布；根据所述激光雷达数据处理模型、所述模拟数据方差－均值特性分布、所述光子计数数据方差－均值特性分布和所述模拟数据集，生成所述类光子计数数据集。

在本申请实施例中，通过根据激光雷达数据处理模型、模拟数据集和光子计数数据集，生成模拟数据方差-均值特性分布和光子计数数据方差-均值特性分布。根据模拟数据方差-均值特性分布和光子计数数据方差-均值特性分布，将模拟数据集转换为类光子计数数据集，因此，转换而来的类光子计数数据集具有较高的数据精度，而类光子计数数据集和光子计数数据集的准确性，能够为拼接后的激光雷达观测数据提供高精度数据，从而保证了拼接得到的激光雷达观测数据在观测范围内不限距离远近都有着较高的数据精度。