[发明专利]一种无人驾驶汽车底盘制动系统备份方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车底盘制动系统备份方法，包括：初始化、获取外部信息与智能决策、故障检测、系统性能降级、系统执行控制指令等步骤，从而实现车辆制动系统的备份工作，防止车辆制动系统出现问题后车辆立即瘫痪，造成交通事故或交通拥堵的现象发生。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶汽车底盘制动系统备份方法，具体涉及一种具有高可靠性的无人驾驶车辆底盘制动系统的安全备份方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展与推进，无人驾驶车辆底盘结构与控制方法越来越成为当下的研究热点，相关技术成果也不断的向市场推广。常见的无人驾驶底盘结构是基于传统车辆的底盘进行改装，车辆的制动系统为单一性的制动系统，一旦制动系统出现故障，车辆则无法完成正常的行驶能力。

无人驾驶汽车内不存在驾驶员，车辆一旦瘫痪，不能及时的采取维修及应急措施，容易产生交通事故和交通拥堵。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种无人驾驶汽车底盘制动系统备份方法。

包括：

a.初始化：完成对车辆上电动作，无人驾驶系统启动，并完成系统初始化，

b.获取外部信息与智能决策：域控制器接受外部信息与命令，并完成相应的分析计算，

c.故障检测：对无人驾驶汽车底盘制动系统进行故障检测，如果没有故障则进入步骤e，如果存在问题，系统则进行性能降级步骤d，

d.制动系统性能降级：整车制动系统针对不同的故障模式进行不同的降级策略，

e.系统执行控制指令：无人驾驶汽车各执行机构完成相应的控制指令，并不断将车辆实时信息反馈到域控制器中；

更加优选的，所述的制动系统性能降级包括：

当线控制动系统故障时，电子驻车制动装置独立完成车辆制动，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理，

当电子驻车制动装置故障时，线控制动系统独立完成制动，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理，

当线控制动系统与电子驻车制动装置全部故障时，车辆利用驱动系统的反拖制动和协同转向系统共同完成车辆的制动动作，使车辆立刻执行靠边停车，发出报警信息和车辆位置，等待修理。

也可以为上述三种降级模式中其中的一种。

其中，所述的发出报警信息包括：

通过车辆自身的声光报警装置发出报警信息，

通过车辆远程数据交互的方式发送车辆故障报警信息至终端平台；

其中，所述的系统执行控制指令包括：

对车辆进行驱动，包括前进、后退，

对车辆进行转向，

对车辆进行制动、驻车；

附图说明

图1为无人驾驶车辆底盘系统结构示意图

图2为无人驾驶车辆底盘系统控制流程图

图3为制动系统性能降级流程图

具体实施方式

下面结合附图对本发明的无人驾驶汽车底盘制动系统备份方法进行详细说明。