[发明专利]一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，包括：初始化、获取外部信息与智能决策、故障检测、控制系统性能降级以及系统执行控制指令等步骤，从而实现车辆控制系统的备份工作，防止车辆控制系统出现问题后车辆立即瘫痪，造成交通事故或交通拥堵的现象发生。

技术领域

本发明涉及一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法，具体涉及一种具有高可靠性的无人驾驶车辆底盘控制系统的安全备份方法。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展与推进，无人驾驶车辆底盘结构与控制方法越来越成为当下的研究热点，相关技术成果也不断的向市场推广。常见的无人驾驶底盘结构是基于传统车辆的底盘进行改装，车辆的控制系统也沿用了传统车辆控制，这就造成一旦车辆的控制系统出现问题，车辆将完全瘫痪。

无人驾驶汽车内不存在驾驶员，车辆一旦瘫痪，不能及时的采取维修及应急措施，容易产生交通事故和交通拥堵。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法。

包括：

a.初始化：完成对车辆上电动作，无人驾驶系统启动，并完成系统初始化，

b.获取外部信息与智能决策：域控制器接受外部信息与命令，并完成相应的分析计算，

c.故障检测：对无人驾驶汽车底盘控制系统进行故障检测，如果没有问题则进入步骤e，如果存在问题，系统则进行性能降级步骤d，

d.控制系统性能降级：整车控制系统针对不同的故障模式进行不同的降级策略，

e.系统执行控制指令：无人驾驶汽车各执行机构完成相应的控制指令，并不断将车辆实时信息反馈到域控制器中；

其中所述的控制系统性能降级包括：

当线控底盘主控制器故障时，车辆将限制车辆运动的最高速度，修正底盘控制指令，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；

也可以包括：

当安全辅助控制器故障时，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；

也可以两种故障及降级模式同时包括。

更加优选的，所述的系统执行控制指令包括：

对车辆进行驱动，包括前进、后退，

对车辆进行转向，

对车辆进行制动、驻车；

附图说明

图1为无人驾驶车辆底盘系统结构示意图

图2为无人驾驶车辆底盘系统控制流程图

图3为控制系统性能降级流程图

具体实施方式

下面结合附图对本发明的无人驾驶汽车底盘控制系统备份方法进行详细说明。

图1为无人驾驶车辆底盘系统结构示意图，包括域控制器100、线控底盘200、线控底盘主控制器300、安全辅助控制器400，线控底盘200又包括第一驱动装置211、第二驱动装置212、第一线控转向装置221、第二线控转向装置222、线控制动系统230、电子驻车制动装置240、供电系统250，线控制动系统230又包括包括线控制动装置231与制动轮缸232，供电系统250又包括第一供电系统251与第二供电系统252。

其中域控制器100主要对外部传入的信号数据进行处理、判断与分析，最终形成决策命令分配给线控底盘主控制器300与安全辅助控制器400；