[发明专利]车辆的运行状况控制装置

权利要求书

1.一种车辆的运行状况控制装置，被应用于进行通过不考虑车辆的横摆率地控制左右轮的制动/驱动力差来使车辆的行进方向变化的偏转控制的车辆，并具有控制装置，该控制装置进行在基于车辆的横摆率判定为车辆的运行状况不稳定时通过控制车轮的制动力来使车辆的运行状况稳定的运行状况控制，

其中，

所述控制装置构成为：基于车速、转向操纵角以及车辆的横向加速度运算车辆的第一规范横摆率，基于车速以及转向操纵角运算车辆的第二规范横摆率，在没有正进行所述偏转控制的情况下，当作为所述第一规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的第一横摆率偏差的绝对值比第一基准值大时，判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行所述偏转控制的情况下，运算作为所述第二规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的第二横摆率偏差，当至少所述第二横摆率偏差的绝对值比第二基准值大时，判定为车辆的运行状况不稳定，

并且，所述控制装置构成为：基于车速、转向操纵角以及车辆的实际横摆率运算车辆的第三规范横摆率，在没有正进行所述偏转控制的情况下，当所述第一横摆率偏差的绝对值比所述第一基准值大且作为所述第三规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的第三横摆率偏差的绝对值比第三基准值大且所述第一横摆率偏差与第三横摆率偏差的符号相同时，判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行所述偏转控制的情况下，当所述第一横摆率偏差的绝对值比所述第一基准值大且所述第二横摆率偏差的绝对值比所述第二基准值大且所述第三横摆率偏差的绝对值比所述第三基准值大且所述第一横摆率偏差～第三横摆率偏差的符号相同时，判定为车辆的运行状况不稳定。

2.根据权利要求1所述的车辆的运行状况控制装置，其中，

所述控制装置构成为：基于左右轮的车轮速度差运算车辆的第一推断横摆率，在没有正进行所述偏转控制的情况下，当所述第一横摆率偏差的绝对值比所述第一基准值大且所述第三横摆率偏差的绝对值比所述第三基准值大且作为所述第一横摆率与所述第一推断横摆率的偏差的第四横摆率偏差的绝对值比第四基准值大且所述第一横摆率偏差、第三横摆率偏差以及第四横摆率偏差的符号相同时，判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行所述偏转控制的情况下，当所述第一横摆率偏差～第四横摆率偏差的绝对值分别比所述第一基准值～第四基准值大且所述第一横摆率偏差～第四横摆率偏差的符号相同时，判定为车辆的运行状况不稳定。

3.根据权利要求1所述的车辆的运行状况控制装置，其中，

所述控制装置构成为：基于车速以及车辆的横向加速度运算车辆的第二推断横摆率，在没有正进行所述偏转控制的情况下，当所述第一横摆率偏差的绝对值比所述第一基准值大且所述第三横摆率偏差的绝对值比所述第三基准值大且作为所述第一横摆率与所述第二推断横摆率的偏差的第五横摆率偏差的绝对值比第五基准值大且所述第一横摆率偏差、第三横摆率偏差以及第五横摆率偏差的符号相同时，判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行所述偏转控制的情况下，当所述第一横摆率偏差～第三横摆率偏差以及第五横摆率偏差的绝对值分别比所述第一基准值～第三基准值以及第五基准值大且所述第一横摆率偏差～第三横摆率偏差以及第五横摆率偏差的符号相同时，判定为车辆的运行状况不稳定。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的运行状况控制装置，其中，

所述控制装置构成为：运算基于车速以及转向操纵角的车辆的基本规范横摆率与基于左右轮的车轮速度差以及因制动力引起的前后轮的转向角变化量的至少一方的车辆的规范横摆率修正量之和，作为所述第二规范横摆率。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的运行状况控制装置，其中，

所述偏转控制是为了车辆不从车道脱离而根据需要对左右轮的一方赋予制动力的防止车道脱离控制。