[发明专利]小型无人机重量重心测量装置及测量方法

说明书

本发明公开了一种小型无人机重量重心测量装置及其测量方法，所述测量装置包括对称设置的上支架，下支架，所述上支架上固定一个用于标记无人机的位置坐标的刻度板，所述上支架和所述下支架分别包括多个顶点，所述上支架的多个顶点和所述下支架的多个顶点之间通过多个支柱连接，所述上支架的多个顶点分别安装多个压力传感器，其中一个支柱为电动推拉杆。该小型无人机重量重心测量装置及测量方法，能够准确测量无人机的坐标位置，得出无人机的重量重心，减少人为误差；可倾斜台面的设计能够有效得出测量无人机的Z轴坐标，实用效果强。

技术领域

本发明涉及重量重心测量综合实验技术领域，具体地说，涉及一种小型无人机重量重心测量装置及其测量方法。

背景技术

在小型无人机的飞行性能计算、飞行控制设计领域，经常需要无人机的重量、重心的数据，这些参数对于小型无人机飞行性能计算的准确性，飞行控制设计的正确性具有十分关键的作用，是必需的参数数据。

目前，小型无人机的重量测量仪器比较普遍，但小型无人机重心测量仪器比较少见，小型无人机重心测量的难点在于测量精度偏低，且一般只能测量X与Y 轴重心位置，Z轴重心位置不容易测得。

因此，需要一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明提出一种小型无人机重量重心测量装置及其测量方法，能够快速获取小型无人机的重量重心，同时减少了人为因素给测量带来的误差，并减少了测量所需要的时间，提高了小型无人机重量重心测量的准确性。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：一种小型无人机重量重心测量装置，所述测量装置包括对称设置的上支架，下支架，所述上支架上固定一个用于标记无人机的位置坐标的刻度板，所述上支架和所述下支架分别包括多个顶点，所述上支架的多个顶点和所述下支架的多个顶点之间通过多个支柱连接，所述上支架的多个顶点分别安装多个压力传感器，其中一个支柱为电动推拉杆。

在一个具体的实施例中，所述上支架和所述下支架为对称设置的三角架，所述上支架和所述下支架分别包括三个顶点。

在一个具体的实施例中，所述上支架的三个顶点包括第一顶点、第二顶点和第三顶点，所述下支架的三个顶点包括第四顶点、第五顶点和第六顶点，所述多个支柱包括第一支柱、第二支柱和电动对拉杆，所述第一顶点和所述第四顶点通过第一支柱连接，所述第二顶点和所述第五顶点通过第二支柱连接，所述第三顶点和所述第六顶点通过电动推拉杆连接。

在一个具体的实施例中，所述压力传感器包括第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器，所述第一压力传感器通过第一铰链与第一支柱连接，所述第二压力传感器通过第二铰链与第二支柱连接，所述第三压力传感器通过第三铰链与电动推拉杆连接。

在一个具体的实施例中，所述电动推拉杆的下端通过活动铰链与下支架的第六顶点连接。

在一个具体的实施例中，所述电动推拉杆的伸缩运动能够控制刻度板与水平面之间的倾斜角度。

在一个具体的实施例中，所述电动推拉杆向上推动，带动第三压力传感器向上运动，所述刻度板与第三压力传感器连接的一端向上倾斜，使得刻度板与水平面有一定夹角。

相应地，本发明还提出了一种小型无人机重量重心的测量装置的测量方法，所述测量装置包括第一压力传感器，第二压力传感器，第三压力传感器，所述第三压力传感器与电动推拉杆连接，所述方法包括：

以第三传感器为坐标原点建立空间直角坐标系；

将无人机放在刻度板上，首次记录第一压力传感器，第三压力传感器和第二压力传感器的测量数据，测得无人机的重量w；

测得无人机x轴方向重心坐标X；

启动电动推拉杆使得刻度板与水平面夹角为σ；