[发明专利]一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置在审
| 申请号： | 201811353341.1 | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109589245A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 谢龙汉;李国峰;蔡思祺;黄双远 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 末端执行装置 上肢康复 手臂固定 机器人 柔顺 康复机器人 调整装置 动态弹性 手臂 长度可调 弹簧连接 康复过程 柔性控制 柔性手臂 上端 安装板 固定带 魔术贴 弹簧 下端 | ||
1.一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：包括
动态弹性调整装置；
末端手臂固定件(3)，所述末端手臂固定件(3)上端与动态弹性调整装置相连接，下端连接有工作长度可调的柔性手臂固定带。
2.根据权利要求1所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述的动态弹性调整装置包括安装板(1)、动态调整外壳(2)、端盖(4)，弹簧(6)、弹簧下挡块(7)，所述安装板(1)、动态调整外壳(2)、端盖(4)通过螺钉由上至下依次连接，所述弹簧(6)设置在所述动态调整外壳(2)内，且上端与安装板(1)相连接，下端通过弹簧下挡块(7)与末端手臂固定件(3)相连接。
3.根据权利要求2所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述末端手臂固定件(3)包括圆柱部、固定在所述圆柱部下端的半圆部，所述半圆部的左右两端设置有用于连接所述柔性手臂固定带的槽口，所述圆柱部上端间隙配合地穿过端盖(4)并延伸至动态调整外壳(2)内与弹簧下挡块(7)固定连接。
4.根据权利要求3所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述动态调整外壳(2)内由上至下依次设置有用于安装所述弹簧(6)弹簧安装腔、轴承安装腔，所述的轴承安装腔内过盈配合地竖直固定设置有与所述末端手臂固定件(3)的圆柱部滑动配合的直线轴承(8)。
5.根据权利要求1所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述的柔性手臂固定带为带状魔术贴(5)或带日字扣的织带。
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