[发明专利]一种交互式上肢康复训练系统

权利要求书

1.一种交互式上肢康复训练系统，其特征在于，包括互动显示屏（16）、上位机控制中心（17）、双臂康复机器人（1）、移动式空间可调节双臂机器人底座、位置跟踪器，

所述的双臂康复机器人（1）安装于所述移动式空间可调节双臂机器人底座上，并通过两末端执行器（14）带动患者手臂进行运动；

所述移动式空间可调节双臂机器人底座通过调节所述双臂康复机器人（1）在高度方向和水平方向上与患者的相对位置调整双臂康复机器人（1）的操作空间；

所述位置跟踪器安装于患者手臂上，用于实时采集患者的手臂位置姿态信息，并将所采集的手臂位置姿态信息传入上位机控制中心（17）及互动显示屏（16）；

所述互动显示屏（16）安装于患者的正前方，用于通过所述位置跟踪器获得的所述手臂位置姿态信息同步操作互动显示屏（16）的游戏；

所述上位机控制中心（17）用于存储患者信息、根据所述手臂位置姿态信息对患者的康复过程进行评估后给出量化指标；

所述的移动式空间可调节双臂机器人底座包括由上至下依次连接的水平调节板（6）、高度杆（7）、矩形铝型材底架（8），所述水平调节板（6）上固定设置有两个水平位置可调的机械臂安装组件，所述铝型材底架（8）底部设置有福马轮（9）和蹄脚（12），所述的机械臂安装组件包括由上至下依次连接的纵向高度调节组件和高度调节件安装板（5），所述纵向高度调节组件顶端设置有水平机械臂安装件（2）；所述的纵向高度调节组件包括连接水平机械臂安装件（2）的T形纵向高度调节件（3）、通过螺栓固定在所述高度调节件安装板（5）上的纵向高度调节件（4），所述的T形纵向高度调节件（3）上沿高度方向均匀设置于若干通过螺栓连接所述纵向高度调节件的螺纹孔；所述的纵向高度调节件（4）包括对称设置的L形右侧纵向高度调节件、L形左侧纵向高度调节件，所述T形纵向高度调节件（3）通过螺栓夹固在右侧纵向高度调节件、左侧纵向高度调节件之间；所述的铝型材底架（8）两侧还通过活动铰链连接有铝型材制备的扭矩支撑杆（11），所述扭矩支撑杆（11）的自由端设置有蹄脚（12）；所述水平调节板（6）上沿长度方向设置有若干用于连接高度调节件安装板（5）的螺纹孔；所述的高度杆（7）包括杆体，所述杆体的上、下端通过连接板分别与所述水平调节板（6）和铝型材底架（8）固定连接，或者，所述杆体的上端或下端通过连接板分别与所述水平调节板（6）或铝型材底架（8）转动连接且设置有锁紧装置。

2.根据权利要求1所述的交互式上肢康复训练系统，其特征在于，所述的位置跟踪器包括上臂位置跟踪器（13）、前臂位置跟踪器（15），所述的上臂位置跟踪器（13）、前臂位置跟踪器（15）分别安装于患者的上臂和前臂上，用于实时采集患者上臂和前臂的位置姿态信息，并将所采集的位置姿态信息传入上位机控制中心（17）及互动显示屏（16）。

3.根据权利要求1所述的交互式上肢康复训练系统，其特征在于，所述的双臂康复机器人（1）的两末端执行器（14）分别用于带动患者的上臂和前臂进行被动康复、主动康复及主被动康复。

4.根据权利要求1所述的交互式上肢康复训练系统，其特征在于，所述的患者信息包括患者的年龄、性别、病情、肌力等级、治疗时间、康复变化、肩关节活动范围、肘关节活动范围、手腕活动范围，所述的患者的康复过程进行评估后给出量化指标具体指根据所存储的所述患者信息按照FM量表对患者上肢活动范围、肌力等级、上肢协调性给出量化指标。