[发明专利]低空航路规划方法及装置、飞行器

说明书

本发明公开了一种低空航路规划方法及装置、飞行器。其中，该方法包括：对飞行区域进行栅格化建模，得到飞行区域的空间模型；获取空间模型中的各个栅格的代价值，其中，代价值用于表示对飞行器在对应栅格的空间中航行的影响；根据各个栅格的代价值规划飞行区域的三维航路。本发明解决了由于相关技术中缺少针对无人机的飞行航路的规划方法，而无法实现无人机的有序飞行的技术问题。

技术领域

本发明涉及电子通信领域，具体而言，涉及一种低空航路规划方法及装置、飞行器。

背景技术

无人驾驶航空器简称无人机，作为新兴的科技产品，最近几年得到了快速发展，无人机不仅在消防、巡检、农业、物流等领域得到大范围应用，同样也逐渐被老百姓接受。但是随着越来越多的无人机也带来了众多的问题，由于无人机拥有者并不熟悉相关要求，实际上绝大多数无人机的飞行处于“黑飞状态”(未遵从相应地区的飞行要求)。无人机对民航机场、军事设施、石油石化企业、核电站等重要场站设施带来了前所未有的空中威胁，对无人机的飞行监管也逐渐提到国家重点要解决的问题。

但是随着越来越多的无人机在低空飞行，低空中的无人机越来越密集、无人机碰撞风险变得越来越大。让无人机有序飞行，将是解决该问题的一个有效途经，而为无人机规划航路则是先有技术条件下，达到有序飞行这一目标最有性价比的实施方案。如何对无人机的飞行航路进行规划已经成为越来越急需解决的问题。。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种低空航路规划方法及装置、飞行器，以至少解决由于相关技术中缺少针对无人机的飞行航路的规划方法，而无法实现无人机的有序飞行的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种低空航路规划方法，包括：对飞行区域进行栅格化建模，得到所述飞行区域的空间模型；获取所述空间模型中的各个栅格的代价值，其中，所述代价值用于表示对飞行器在对应栅格的空间中航行的影响；根据所述各个栅格的空间位置及代价值规划所述飞行区域的三维航路。

进一步地，对飞行区域进行栅格化建模，得到所述飞行区域的空间模型包括：获取所述飞行区域的三维地图、无线信号覆盖地图以及特定标识地图；基于所述三维地图、无线信号覆盖地图以及特定标识地图，进行建模，得到初级空间模型；对所述初级空间模型进行栅格化处理得到所述空间模型。

进一步地，获取所述空间模型中的各个栅格的代价值包括：根据所述三维地图中所述各个栅格的环境特征参数确定所述各个栅格的环境代价值；根据所述无线信号覆盖地图中所述各个栅格的通信特征参数确定所述各个栅格的通信代价值；以及，根据所述特定标识地图中所述各个栅格的特定特征参数分别确定所述各个栅格的特定代价值；基于所述各个栅格的环境代价值、通信代价值以及特定代价值确定所述各个栅格的代价值。

进一步地，获取所述空间模型中的各个栅格的代价值还包括：根据空间模型中相邻栅格的位置关系确定所述相邻栅格的转移代价值；基于所述各个栅格的环境代价值、通信代价值、特定代价值以及所述转移代价值确定所述各个栅格的代价值。

进一步地，根据所述栅格的通信特征参数确定所述栅格的通信代价值包括：根据所述栅格在所述无线信号覆盖地图中的位置，确定所述栅格的通信参数；根据所述通信参数确定所述栅格的通信代价值。

进一步地，根据所述各个栅格的空间位置及代价值规划所述飞行区域的三维航路包括：基于预设的第一算法根据所述各个栅格的空间位置以及代价值确定所述空间模型中的途经栅格；连接所述飞行区域的起点、所述途经栅格以及所述飞行区域的终点，得到所述三维航路。