[发明专利]半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统

说明书

本公开公开了一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统，该方法包括：接收制动踏板位移信号，计算需求制动力，得到目标制动强度；接收蓄能器出口压力信号，计算最大再生制动力，得到蓄能状态；接收车轮转速和制动转矩，计算车轮滑移率和其对应的地面制动力，进而计算路面峰值附着系数和半挂车车轴路面附着力，识别出路面附着条件；根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，发送制动指令至再生制动系统和/或液压防抱死制动系统。本公开在保证制动能量回收最优化的同时，兼顾制动稳定性。

技术领域

本公开属于半挂汽车列车的技术领域，尤其是涉及一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

汽车列车是公路运输中重要的车辆之一，是发展公路运输、提高经济效益最有效而简单的重要手段。汽车列车可以是专用汽车中的厢式、罐式、自卸式、起重举升式、仓棚式及特种车辆的任何一种。它具有其他运输方式无法代替的迅速、机动、灵活、安全的优势，能完成其他运输所不能或难以完成的超高、超宽、超长、有特定要求的物资运输。对高大货物运输具有高效、低耗、及时、灵活的特殊优点。因此，汽车列车早已成为经济发达国家的主要公路运输形式，而得到积极的发展。随着我国公路建没和汽车工业的迅速发展，汽车列车向着轻量化、重型化、多轴化、专用化、系列化方向发展，必将成为我国的主要公路运输工具。

汽车列年由牵引车、挂车和连接装置组成。其中，挂车是指用于载运人员和(或)货物及其他特殊用途、需由汽车牵引的一种无动力的道路车辆。主要分为半挂车和全挂车。半挂车是指车轴置于车辆重心(当车辆均匀受载时)后面，并且装有可将水平或垂直力传递到牵引车连接装置的挂车。

在半挂汽车列车的挂车部分加装液压再生制动系统可以改善半挂汽车列车的动力性和燃油经济性。为了获得较高的能量回收率，控制器将会优先使用再生制动力制动。但是，再生制动力的加入既改变了车轴间制动力的分配，又削弱了液压防抱死系统对车轮滑移率的调节作用。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，解决现有技术中如何在保证制动能量回收最优化的同时，兼顾制动稳定性的问题，本公开提供了一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法、装置及系统，实现半挂汽车列车再生制动与防抱死制动协调控制。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法。

为了实现上述目的，本公开采用如下一种技术方案：

一种半挂汽车列车液压再生制动优化控制方法，该方法包括：

接收制动踏板位移信号，计算需求制动力，得到目标制动强度；

接收蓄能器出口压力信号，计算最大再生制动力，得到蓄能状态；

接收车轮转速和制动转矩，计算车轮滑移率和其对应的地面制动力，进而计算路面峰值附着系数和半挂车车轴路面附着力，识别出路面附着条件；

根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，发送制动指令至再生制动系统和/或液压防抱死制动系统。

进一步地，在该方法中，根据目标制动强度、蓄能状态与路面附着条件分配三轴间摩擦制动力与再生制动力，具体方法步骤为：

判断需求制动力F_need、最大再生制动力F_regmax和半挂车车轴路面附着力的关系；

当或时，生成再生制动力为需求制动力的制动指令，发送至再生制动系统；