[发明专利]一种路面检测方法及装置

权利要求书

1.一种路面检测方法，其特征在于，所述方法应用于车载双目相机，所述方法包括：

在当前时间周期内，根据上个时间周期获取的目标路面计算当前时间周期的目标掩膜区域；其中，初始的目标掩膜区域实现方式包括：在初始化时，根据相机参数拟合初始路面；计算掩膜波动区域；以初始路面为基准，根据掩膜波动区域计算初始的目标掩膜区域，所述计算掩膜波动区域包括：掩膜波动区域其中，Δh表示路面波动区域，b表示双目相机基线长度，Δ_disparity表示视差值，θ为双目相机俯仰角；

输入待检测V视差图，遍历待检测V视差图中位于所述目标掩膜区域的像素列；从每一像素列中选择至少一个点作为拟合候选点；

根据所述拟合候选点拟合当前时间周期的目标路面。

2.一种路面检测装置，其特征在于，所述装置应用于车载双目相机，所述装置包括：

计算单元，用于在当前时间周期内，根据上个时间周期获取的目标路面计算当前时间周期的目标掩膜区域；其中，初始的目标掩膜区域实现方式包括：在初始化时，根据相机参数拟合初始路面；计算掩膜波动区域；以初始路面为基准，根据掩膜波动区域计算初始的目标掩膜区域；所述计算掩膜波动区域，具体为：掩膜波动区域其中，Δh表示路面波动区域，b表示双目相机基线长度，Δ_disparity表示视差值，θ为双目相机俯仰角；

确定单元，用于输入待检测V视差图，遍历待检测V视差图中位于所述目标掩膜区域的像素列；从每一像素列中选择至少一个点作为拟合候选点；

拟合单元，用于根据所述拟合候选点拟合当前时间周期的目标路面。

3.一种车载双目相机，其特征在于，所述车载双目相机包括存储器、处理器、通信接口以及通信总线；

其中，所述存储器、处理器、通信接口通过所述通信总线进行相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。