[发明专利]果实密度分析系统

说明书

本发明涉及一种果实密度分析系统，包括：触觉传感设备，用于检测与周围物体的触觉传感信号，并输出触觉传感信号；机械驱动设备，分别与机械手和机械臂连接，用于驱动机械手和机械臂；动力源设备，与机械驱动设备连接，用于为机械驱动设备的驱动提供动力源；密度探析设备，与数据解析设备连接，用于基于果树成像特征从多个内容图变图形所组成的整体图像中分割出果树子图像，基于果实成像特征从果树子图像中识别出各个果实区域，并基于果树子图像的像素点数量、各个果实区域的数量以及果树子图像在整体图像中的景深确定果树子图像中的果实密度。通过本发明，能够为果树采摘提供有价值的参考数据。

技术领域

本发明涉及果实采摘领域，尤其涉及一种果实密度分析系统。

背景技术

果实采摘采收方法目前多用振动采收机或振摇式采果机采摘果实。基本工作过程是：用气力、曲柄连杆振动器或惯性式振动器，或用其他方法作为振动源产生振动，然后通过传动振杆件和夹爪(夹树器)把振动传给树体，使果树发生振动摇摆并使果实产生惯性力。当惯性力大于果实的脱落阻力时，果实便被振落，振落后的果实落在树冠下的集果器上，再收集装箱。对于坚果，也可使果实直接落于地面，用拣拾机拣拾收集。

发明内容

为了解决当前果实采摘中无法精确确定果树果实密度的技术问题，本发明提供了一种果实密度分析系统。

本发明至少具有以下三个重要发明点：

(1)根据图像中非噪声像素点的数量除以噪声像素点的数量所获得参考比例值的取值范围，确定是否需要对图像执行二次滤波处理；

(2)获得V颜色分量变化程度剧烈的图像中的各个突变图形，将各个突变图形中涉及到的目标数量多的多个突变图形作为多个内容突变图形；

(3)采用密度探析设备，用于基于果树成像特征从多个内容图变图形所组成的整体图像中分割出果树子图像，基于果实成像特征从所述果树子图像中识别出各个果实区域，并基于所述果树子图像的像素点数量、所述各个果实区域的数量以及所述果树子图像在所述整体图像中的景深确定所述果树子图像中的果实密度。

根据本发明的一方面，提供了一种果实密度分析系统，所述系统包括：