[发明专利]一种校正方法、装置和计算机存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种校正方法、装置和计算机存储介质；其中，所述方法包括：获取惯导器件的观测量数据；基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。

技术领域

本发明涉及测量处理技术，具体涉及一种校正方法、装置和计算机存储介质。

背景技术

惯导器件精度对于系统性能的影响至关重要，零偏是惯导器件的主要误差来源。目前通用的对于惯导器件的零偏误差校正方法主要有：1、在静态条件下测量其零偏偏移量，之后再一次性修正该偏移量；2、采用卡尔曼滤波的方法来消除零偏，这是一种动态的调整过程；3、建立零偏误差模型来消除。

然而，因为惯导器件的误差会随着工作时间以及外界温度变化等变化，一个固定的零偏漂移量并不合适，因此，静态条件测量方法1并不准确；至于方法2，卡尔曼滤波算法一方面比较复杂，占用资源较多，另外也对信号统计特性有要求，必须要是平稳信号才可以，噪声协方差矩阵等也不好求解；至于第3种方法，即建立误差模型，再不断地拟合出模型参数，最终消除惯导器件的零偏误差，但是实际上惯导零偏误差来源非常复杂，一般的误差模型难以真正拟合到位。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供了一种校正方法、装置和计算机存储介质。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种校正方法，所述方法包括：

获取惯导器件的观测量数据；

基于所述观测量数据得到本次与上次的观测量差分值；

比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小；

根据比较结果对本次的观测量数据进行校正。

上述方案中，所述方法还包括：

每间隔一定频率统计观测量方差值；

基于所述观测量方差值确定预设差分参数门限；

其中，同一种观测量在不同轴对应的预设差分参数门限不同。

上述方案中，所述比较所述观测量差分值与预设差分参数门限的大小之前，还包括：

确定所述本次的观测量数据对应的采集时间；

确定所述采集时间所处时间段；

基于所述所处时间段，确定与所述所处时间段相匹配的预设差分参数门限。

上述方案中，所述根据比较结果对本次的观测量数据进行校正，包括：

当所述观测量差分值小于或等于预设差分参数门限时，采用第一校正策略对本次的观测量数据进行校正；

当所述观测量差分值大于预设差分参数门限时，采用第二校正策略对本次的观测量数据进行校正。

上述方案中，所述第一校正策略，包括：

确定本次观测量与经校正后得到的上次观测量的权重值；

将本次观测量与经校正后得到的上次观测量在一定权重下的组合值，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果；

所述第二校正策略，包括：

将经校正得到的上次的观测量，作为对本次的观测量数据进行校正的校正结果。

本发明实施例还提供了一种校正装置，所述校正装置包括：获取单元、确定单元、比较单元和校正单元；其中，

所述获取单元，用于获取惯导器件的观测量数据；