[发明专利]一种带有可变前照灯的无人驾驶汽车行驶控制系统

权利要求书

1.一种带有可变前照灯的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，包括：传感器单元、核心单元和出光单元；其中：

所述传感器单元，包括多种可实现道路状况采集的路况识别传感器（1），用于探测路况；

所述核心单元，包括：

用于对各种识别传感器探测的数据进行融合计算的传感器融合算法模块（2）；

用于对道路场景进行分析的场景分析模块（3），该场景分析模块（3）对道路车辆进行行驶路径分析，对道路上的各种使用者以及障碍物进行驾驶监视；

预测车辆行驶状态的预测和决策模块（4）；

用于对道路上各物体与车辆之间的相对距离进行计算的目标计算模块（5），目标计算模块（5）首先道路上各物体与车辆状况的目标进行观察；

核心单元的所有计算皆在车载电脑中实现和完成；

所述出光单元，包括可实现特定光输出的汽车前照灯（6），用于提供合适光环境，提高路况识别的准确性和行车的安全性；其中，汽车前照灯（6）分为左大灯输出光（6-1），右大灯输出光（6-2）。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述汽车前照灯（6）根据传感器（1）识别能力的需求，可以改变照度，适应无人驾驶的行驶状况，同时满足国家标准，且不产生额外的眩光。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述识别传感器（1）的类型包括：视觉传感器（1-1）、雷达传感器（1-2）以及补充传感器（1-3），用于实现各种道路状况识别；其中，视觉传感器（1-1）是普通摄像头或红外摄像头，分辨率为640×480；雷达传感器（1-2）是雷达或者LIDAR；补充传感器（1-3）为超声波。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述传感器融合算法模块（2）对于传感器（1）采集的数据进行融合计算，算法流程如下：输入原始数据，提取图像特征，探测图像特征中的断点，利用线形特征对图像进行过滤，将图像中表面断点进行连接，输出可供后续算法计算的优化结果。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述场景分析模块（3）以前期道路场景采集数据为基础，建立相关典型道路场景，利用采集的数据进行场景比对，分析当下行驶场景状况；其中，使用openCV的资源库，采用SVM结合HOG特征算法，调用场景数据库，快速高效分析传感器捕捉的信息，并进行识别分类，包括识别道路车辆行驶路径、道路上的各种使用者以及障碍物的驾驶监视。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述预测和决策模块（4），其算法流程如下：基于场景识别的数据，首先进行当前车道是否有障碍物的判定，若没有，则继续行驶；若有，则进行障碍物类别分析；完成后，判定当前的车灯出光状态是否达到要求，如果达到要求，即不调整出光，通过雷达传感器（1-2）获得与道路上其他物体的相对距离，通过相关速度的测算，预测按照目前行驶状态下可能的状况，如果没有可能发生事故，则继续行驶；如果可能发生事故，则进一步调整行车策略；行车策略包括，如果相邻车道车辆众多，在发生碰撞行为前车辆完成刹车行为；如果相邻车道车辆较少，可以选取改变车道的转向行为，继续行驶；如果未达要求，则调整出光状态，并完成行驶策略选择，继续行驶。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述目标计算模块（5）与目标观测模块（5-1），在车辆行驶过程中完成目标计算和目标观测，所使用的数据源是在完成预测和决策步骤后由传感器（1）探测得到。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车行驶控制系统，其特征在于，所述汽车前照灯（6）为LED像素车灯、ADB车灯或者AFS车灯。