[发明专利]一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构

说明书

本发明公开了一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，属于机器人行走装置技术领域。所述抱闸机构包括：行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统；推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。本发明提供了一种模块化的单驱动源高效率、多点抱闸、弯轨自适应的挂轨机器人抱闸机构，抱闸状态下抑制机器人的侧向偏摆，解锁抱闸后抱闸机构不会限制机器人的通过性。

技术领域

本发明涉及一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，属于机器人技术领域。

背景技术

中国专利申请201720773824.1公开了一种行走机构。该行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。该专利文献技术方案中悬挂导向系统及驱动系统在弯道可自适应，无需借助辅助装置进行转弯。但是该机构随着机器人的动作易造成侧向偏摆。

目前应用于配电站的挂轨式机器人没有采用轨道抱闸机构，侧向偏摆难以抑制，随着机器人的动作存在明显的晃动。而市面上的轨道抱闸机构采用单点抱闸，即在轨道支点处实现机器人相对于轨道的抱闸锁死，因此相对于轨道支点受力臂基本为零，抱闸后可以将机器人沿轨道方向锁死抑制机器人沿轨道方向的运动，抑制沿轨道方向的移动。而对于侧向偏摆的抑制不明显，当在受到垂直轨道偏向力力时机器人会相对于轨道支点严重偏摆。

同时，由于挂轨式机器人需要适应弯轨行走，对抱闸的解锁效率提出了一定要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，针对现有技术中收紧头带实现自锁和解锁结构复杂的问题，提供一种新的自适应的机器人行走轨道抱闸机构，抑制机器人的侧向偏摆。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种自适应的机器人行走轨道抱闸机构，所述抱闸机构行走于轨道上，所述抱闸机构包括：

行走板，所述行走板上设置有弯孔和固定孔；

悬挂导向系统，包括前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，所述前悬挂导向系统和后悬挂导向系统包括轮系支撑板、轮系支撑长轴、轮系支撑短轴、主轴、行走轮，所述主轴穿过轮系支撑板安装于行走板上，使轮系支撑板可沿主轴旋转，所述轮系支撑长轴和轮系支撑短轴分别安装于主轴两侧的轮系支撑板上，所述行走轮可沿轮系支撑长轴或轮系支撑短轴旋转，所述轨道从两行走轮之间穿过，所述行走轮与轨道配合实现对机器人的悬挂支撑和导向，所述轮系支撑长轴穿过行走板上的弯孔可旋转地与随动推杆连接；

推缸驱动系统，包括抱闸推缸、推杆和随动推杆，所述推杆可在抱闸推缸的驱动下伸缩运动，所述随动推杆套设于推杆中，随动推杆可相对于推杆自由伸缩，所述随动推杆与前悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接，所述抱闸推缸与后悬挂导向系统的轮系支撑长轴可旋转地连接。

优选的：所述行走轮包括支撑导向轮和设置于支撑导向轮上方的辅助支撑轮，所述支撑导向轮和辅助支撑轮始终与轨道面相切。

优选的：所述抱闸机构的工作状态包括抱闸状态和行走状态。

优选的：抱闸状态下，所述推杆在抱闸推缸的驱动下逐渐伸长，到达与随动推杆相抵接的位置后，随动推杆和推杆在抱闸推缸的驱动下向前推动前悬挂导向系统的轮系支撑板旋转从而锁死轨道，所述推杆在抱闸推缸的驱动下继续伸长，抱闸推缸向后推动后悬挂导向系统的轮系支撑板旋转从而锁死轨道，两悬挂导向系统共同偏转锁死轨道实现抱闸。