[发明专利]一种集成式单臂多轴补漆机器人

权利要求书

1.一种集成式单臂多轴补漆机器人，其特征在于：包括支撑框架组件、X轴方向运动组件、Y轴方向运动组件、Z轴方向运动组件、多轴旋转运动机械臂、喷头组件、激光测距模块、控制系统；

所述激光测距模块设置在所述喷头组件上，所述喷头组件设置在所述多轴旋转运动机械臂末端，所述多轴旋转运动机械臂可沿Y轴方向运动地设置在所述Y轴方向运动组件底面上，所述Y轴方向运动组件可沿X轴方向运动地设置在所述X轴方向运动组件上，所述X轴方向运动组件可沿Z轴方向运动地设置在所述Z轴方向运动组件上，所述Z轴方向运动组件固定设置在所述支撑框架组件上端；所述支撑框架组件固定设置在标准化烤漆房内部空间内壁上；

所述控制系统通过导线分别与所述X轴方向运动组件、Y轴方向运动组件、Z轴方向运动组件、多轴旋转运动机械臂、喷头组件、激光测距模块连接，用于控制所述X轴方向运动组件、Y轴方向运动组件、Z轴方向运动组件、多轴旋转运动机械臂、喷头组件、激光测距模块工作；

所述多轴旋转运动机械臂包括第一旋转轴（501）、第一连接杆（502）、第二旋转轴（503）、第二连接杆（504）、第三旋转轴（505）、第三连接杆（506）、第四旋转轴（507）、喷嘴连接杆（508）、喷嘴（509）、喷壶（510）；

所述第一旋转轴（501）一端可旋转地安装在所述Y轴方向运动组件的下悬板（402b）底部，另一端通过所述第一连接杆（502）与所述第二旋转轴（503）连接；所述第二旋转轴（503）通过第二连接杆（504）与所述第三旋转轴（505）连接，所述第三旋转轴（505）通过第三连接杆（506）与所述第四旋转轴（507）连接；所述第四旋转轴（507）通过所述喷嘴连接杆（508）与所述喷嘴（509）连接；所述喷壶（510）固定设置在所述喷嘴连接杆（508）上，通过管道与所述喷嘴（509）连接；激光测距模块（511）固定设置在所述喷嘴（509）上；

所述控制系统通过导线分别与所述第一旋转轴（501）、第二旋转轴（503）、第三旋转轴（505）、第四旋转轴（507）、喷嘴（509）、激光测距模块（511）连接，用于控制所述第一旋转轴（501）、第二旋转轴（503）、第三旋转轴（505）、第四旋转轴（507）、喷嘴（509）、激光测距模块（511）工作；

所述X轴方向运动组件包括X轴方向运动组件长边支架（301）、X轴方向运动组件短边支架（302）、X轴方向运动电机（303）、固定折弯板（304）、滚轴（305）、X轴方向运动电机同轴转轴（306）、滚轴同轴转轴（307）、滚轴两端转轴（308a）、配合转轴（308b）、X轴方向运动同步带（309）、滚轴同步带（310）、连接片（311）、凸起导轨（3011）；

所述X轴方向运动组件长边支架（301）、X轴方向运动组件短边支架（302）均为两组，一起组成矩形框架结构；所述X轴方向运动电机（303）通过所述固定折弯板（304）固定安装在一短边支架（302）上；

所述X轴方向运动电机（303）的转轴固定连接所述X轴方向运动电机同轴转轴（306），所述X轴方向运动电机同轴转轴（306）通过所述滚轴同步带（310）与所述滚轴同轴转轴（307）连接，所述滚轴同轴转轴（307）固定套设在所述滚轴（305）上，所述滚轴（305）两端均设置有所述滚轴两端转轴（308a）；

另一短边支架（302）两端上均设置有通过转轴固定连接的配合转轴（308b），所述配合转轴（308b）与所述滚轴两端转轴（308a）通过所述X轴方向运动同步带（309）连接；

所述连接片（311）上固定设置有所述凸起导轨（3011），所述X轴方向运动同步带（309）上设置有所述连接片（311）和凸起导轨（3011），用于固定所述Y轴方向运动组件；

所述控制系统通过导线与所述X轴方向运动电机（303）连接，用于控制所述X轴方向运动电机（303）工作。

2.根据权利要求1所述的集成式单臂多轴补漆机器人，其特征在于：所述支撑框架组件包括一对长边底座（102）、一对宽边底座（103）、四根立柱（104）、一对长边横梁（105）、一对宽边横梁（106）；所述一对长边底座（102）、一对宽边底座（103）、四根立柱（104）、一对长边横梁（105）、一对宽边横梁（106）共同组成立方体结构；立柱与横梁之间均设置有第一连接板（107），底座与立柱之间均设置有第二连接板（108）。