[发明专利]天车控制方法及天车控制系统

说明书

本申请涉及一种天车控制方法和天车控制系统，天车包括贴近天车本体、提梁和与天车侧壁，天车控制方法包括：接收移动指令并控制天车在横梁上移动至工艺槽处停止；读取存储单元中对应工艺槽的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，若当前槽位无飞靶，则控制提梁下降并投放飞靶至槽位；修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶；物料处理完成后控制提梁从槽位提取飞靶并控制提梁上升；修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。在提梁下降前，先判断当前槽位是否有飞靶，只有在无飞靶时才可以下降，从而避免飞靶相撞。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其涉及一种天车控制方法及天车控制系统。

背景技术

当物料进行表面处理时，如金属表面进行阳极氧化时，需要利用天车系统将物料输送至工艺槽，具体为将待修饰的物料固定于载具上，载具固定在飞靶上，飞靶悬挂于天车的提梁上，天车在横梁上移动以将物料输送至工艺槽上方，然后通过下降提梁以将飞靶上的物料置于工艺槽内，并通过上升提梁以将飞靶上的物料从工艺槽中提起并输送至下一工艺槽中进行表面修饰。在人为操控天车过程中，很可能出现当前槽内有物料正在进行表面处理，即当前槽位的飞靶尚未离开，新的飞靶又被输送并投放至当前槽位，由此造成前后飞靶的碰撞和物料的碰撞，从而损伤飞靶上的载具和物料。

发明内容

基于此，有必要针对天车输送物料过程中，在同一工艺站重复投放飞靶而使飞靶相撞的问题，提出了一种新天车控制方法和天车控制系统。

一种天车控制方法，所述天车包括贴近横梁移动的天车本体、悬挂于所述天车本体的提梁和与所述提梁相对的天车侧壁，所述提梁上悬挂有承载物料的飞靶，所述天车控制方法包括：

接收移动指令，控制所述天车在所述横梁上移动至工艺槽处停止；

读取存储单元中对应工艺槽的状态信息数据并判断当前工艺槽的槽位是否有飞靶，若当前槽位无飞靶，则控制所述提梁下降并投放飞靶至所述槽位；

修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶；

物料处理完成后控制所述提梁从所述槽位提取所述飞靶并控制所述提梁上升；

修改所述存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位无飞靶。

上述天车控制方法，采用储存器记录当前工艺槽的槽位是否有飞靶，天车移动至工艺槽上方时，先通过读取存储单元中记录的状态信息数据以判断当前槽位是否有飞靶，在槽位没有飞靶时才下降提梁，将飞靶投放至当前槽体的槽位处，当将飞靶投放至槽位处后，修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位有飞靶，当飞靶上的物料修饰完成后，再用提梁从槽位中提出飞靶并移动至下一工艺槽处进行下一步处理，槽位的飞靶被提出后，修改存储单元中的状态信息数据以记录当前槽位没有飞靶。由于天车在下降提梁时由于会先判断当前槽位是否已经有飞靶，只有在当前槽位没有飞靶时才会下降提梁并投放飞靶，因此可以避免出现飞靶相撞的现象。

在其中一个实施例中，所述读取存储单元中的状态信息数据并判断当前槽位是否有飞靶的步骤中，若当前槽位有飞靶，则发出警报信号。

在其中一个实施例中，所述横梁上设置有横定位点，所述横定位点位于所述工艺槽的上方，所述横定位点处设置有定位组件，所述天车本体中部贴近所述横梁的一侧设置有定位感应开关，所述控制天车在横梁上移动至工艺槽处停止的步骤包括：

所述定位感应开关在所述天车移动至所述横定位点处时感应到所述定位组件，并控制所述天车停止移动。

在其中一个实施例中，所述横定位点的两侧分别设置有第一减速组件和第二减速组件，所述天车本体首尾端部贴近所述横梁的一侧分别设置有第一减速感应开关和第二减速感应开关，所述控制天车在横梁上移动至横定位点处停止的步骤还包括：