[发明专利]基于超声扫查的机器人系统及其扫查方法

权利要求书

1.基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，包括诊断装置、移动结构、机器人本体以及超声扫描探头，所述机器人本体包括机械臂以及位于机身内的电路板，所述机械臂具有至少六个自由度，所述机械臂与所述移动结构连接，所述超声扫描探头与所述机械臂的远离所述机身的一端通过连接结构连接，所述电路板上设有触摸屏、控制单元以及驱动器，所述驱动器与所述机械臂连接；所述触摸屏，用于输入启动和控制信号；所述控制单元，用于根据启动和控制信号，输出控制驱动信号，且接收超声扫描探头输入的扫描信号，并发送至诊断装置；所述驱动器，用于根据控制驱动信号驱动机械臂工作，以使机械臂沿着设定的线程运动；所述诊断装置，用于对扫描信号进行处理，形成扫描图像，并显示该扫描图像，以便于医生读取扫描图像；

所述连接结构包括探头紧固单元，所述探头紧固单元与所述超声扫描探头连接；

所述探头紧固单元上连接有深度识别单元，所述深度识别单元与所述控制单元连接；

利用深度识别单元进行人体的特征识别时，将人体表面信息转换为深度信息和特征信息，根据特征信息，结合需要扫查的部位要求，判定扫查部位，并根据扫查部位结合探头的大小和深度信息，规划扫查路径，从而控制和操作超声扫描探头进行人体扫查。

2.根据权利要求1所述的基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，所述机械臂包括末端关节、分别与设有的第一连臂和第二连臂相连的中间关节，所述末端关节包括与所述移动结构相连的第一关节以及与所述连接结构连接的安装座相连的第六关节，所述中间关节包括与所述第一关节转动连接的第二关节、连接所述第一连臂和所述第二连臂的第三关节、与所述第二连臂转动连接的第四关节以及分别与所述第四关节和所述第六关节转动连接的第五关节。

3.根据权利要求2所述的基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，所述第二连臂以所述第三关节的轴线为旋转轴进行旋转时，最大旋转角度为360°；所述第一连臂以所述第二关节的轴线为旋转轴进行旋转时，最大旋转角度为180°。

4.根据权利要求2或3所述的基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，所述连接结构与所述超声扫描探头之间连接有力传感器，所述力传感器与所述控制单元连接。

5.根据权利要求1所述的基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，所述移动结构包括底座以及固定设置在所述底座上的立柱，所述机械臂设置在所述立柱上。

6.根据权利要求1所述的基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，所述诊断装置包括采集单元、主控单元、处理单元以及显示单元，所述采集单元与所述控制单元连接，所述采集单元与所述主控单元连接，所述主控单元与所述显示单元连接，所述处理单元与所述主控单元连接。

7.根据权利要求6所述的基于超声扫查的机器人系统，其特征在于，所述诊断装置还包括存储单元，所述存储单元与所述主控单元连接。

8.一种适用于权利要求1至7任一项所述的基于超声扫查的机器人系统的扫查方法，其特征在于，包括：

触摸屏输入启动和控制信号；

控制单元根据启动和控制信号，输出控制驱动信号；

驱动器根据控制驱动信号驱动机械臂工作，以使机械臂带动超声扫描探头沿着设定的线程运动；

控制单元接收所述超声扫描探头输入的扫描信号，并发送至诊断装置，所述诊断装置用于对扫描信号进行处理，形成扫描图像，并显示该扫描图像，以便于医生读取扫描图像。