[发明专利]一种非接触轮式爬壁机器人底盘装置

权利要求书

1.一种非接触轮式爬壁机器人底盘装置，其特征在于，所述底盘装置包括车架、驱动系统和两组永磁吸附组件；所述车架包括位于爬壁机器人两侧的两个纵梁以及位于所述爬壁机器人两端的两个下横梁，每个所述下横梁分别与两侧的两个所述纵梁焊接在一起；所述驱动系统包括两个驱动电机、两个驱动轮以及两个可调式万向轮，所述两个驱动轮设置在所述车架的一个对角、所述两个可调式万向轮设置在所述车架的另一个对角；所述两个驱动电机固定在所述车架上，每个所述驱动电机分别连接并驱动一个驱动轮；所述两组永磁吸附组件分别设置在所述车架的两端的下横梁上，每组永磁吸附组件中分别包括永磁铁，所述永磁铁与工作壁面之间间隔预定距离，所述工作壁面为所述驱动轮和可调式万向轮所确定的平面；其中，所述可调式万向轮包括转座、连接板、调节板、弹簧和轮体；所述连接板的顶端连接所述转座、底部连接所述调节板，所述转座与所述连接板通过第一转动轴转动连接，所述连接板与所述调节板的一端通过第二转动轴转动连接，所述调节板的第二端连接所述轮体，所述弹簧的一端固定在所述连接板上、另一端固定在所述连接板与所述调节板相连处；所述可调式万向轮通过所述转座固定在所述车架上，所述第一转动轴垂直于所述工作壁面，所述第二转动轴平行于所述工作壁面，所述连接板通过所述调节板带动所述轮体绕着所述第一转动轴转动实现转向，所述调节板带动所述轮体绕着所述第二转动轴转动实现相对于所述工作壁面的升降。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人底盘装置，其特征在于，每个所述永磁吸附组件中包括至少两个吸附单元，每个所述吸附单元包括磁座、永磁铁、至少两个万向球以及连接组件，所述磁座的一侧通过所述连接组件连接所述车架的下横梁，所述磁座的另一侧设置有所述永磁铁和所述至少两个万向球，所述至少两个万向球均布于所述永磁铁的四周，所述至少两个万向球相对于所述永磁铁所在的平面凸出所述预定距离，所述至少两个万向球与所述工作壁面相接触使得所述永磁铁与所述工作壁面之间间隔所述预定距离。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人底盘装置，其特征在于，所述永磁铁的表面封装有橡胶垫，封装有所述橡胶垫的所述永磁铁通过磁支架固定在所述磁座上，所述磁座采用导磁性材料制成，所述磁支架和所述万向球分别采用防磁性材料制成。

4.根据权利要求2或3所述的爬壁机器人底盘装置，其特征在于，所述连接组件采用弹簧连杆结构，所述连接组件与所述磁座之间通过球头关节连接，所述球头关节采用防磁性材料制成。