[发明专利]云台控制方法、装置及设备

说明书

本申请实施例提供一种云台控制方法、装置及设备。其中，所述云台控制方法包括：获取中间动平台欲达到的目标位姿，其中，所述云台包括静平台及所述中间动平台，所述中间动平台通过至少三个可伸缩机构连接于所述静平台上，所述中间动平台可相对所述静平台运动；基于目标位姿，确定所述至少三个可伸缩机构中各可伸缩机构对应的第一驱动力；按照所述至少三个可伸缩机构各自对应的第一驱动力，控制所述至少三个可伸缩机构动作。本申请实施例提供了一种适于并联机构云台的控制方案，不需要显示的控制每个可伸缩机构的伸缩量，实现简单，且控制精度高。

技术领域

本申请涉及一种云台控制方案，尤其涉及一种具有并联驱动设计的云台控制方法、装置及设备。

背景技术

云台是用于安装摄像机的支撑工作台。摄像机设置在云台上，云台动作时带动摄像机朝向不同的方向，实现多角度拍摄。因此，云台摄像机可以满足用户全方位、多角度的拍摄要求。

按照驱动机构特点，云台分为串联云台及并联云台。串联云台是指若干个单自由度的基本机构顺序联接而成的一种开链式云台，每一个前置机构的输出运动是后置机构的输入。并联云台是指若干个基本机构可以同时接受控制器输入，然后共同决定输出。与现有串联云台相比，并联云台具有较高的刚度和负载能力。并联云台作为一种新型云台，目前还没有相关的控制方案。

发明内容

鉴于上述问题，本申请各实施例提供了一种解决上述问题或至少部分解决上述问题的云台控制方法、装置及设备。

在本申请的一个实施例中，提供了一种云台控制方法。该方法包括：

获取中间动平台欲达到的目标位姿，其中，所述云台包括静平台及所述中间动平台，所述中间动平台通过至少三个可伸缩机构连接于所述静平台上，所述中间动平台可相对所述静平台运动；

基于目标位姿，确定所述至少三个可伸缩机构中各可伸缩机构对应的第一驱动力；

按照所述至少三个可伸缩机构各自对应的第一驱动力，控制所述至少三个可伸缩机构动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种云台控制装置。该云台控制装置包括：存储器及控制器，其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述控制器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

获取中间动平台欲达到的目标位姿，其中，所述云台包括静平台及所述中间动平台，所述中间动平台通过至少三个可伸缩机构连接于所述静平台上，所述中间动平台可相对所述静平台运动；

基于目标位姿，确定所述至少三个可伸缩机构中各可伸缩机构对应的第一驱动力；

按照所述至少三个可伸缩机构各自对应的第一驱动力，控制所述至少三个可伸缩机构动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种云台控制设备。该云台控制设备包括云台控制装置，该云台控制装置包括：存储器及控制器，其中，

所述存储器，用于存储程序；

所述控制器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：

获取中间动平台欲达到的目标位姿，其中，所述云台包括静平台及所述中间动平台，所述中间动平台通过至少三个可伸缩机构连接于所述静平台上，所述中间动平台可相对所述静平台运动；

基于目标位姿，确定所述至少三个可伸缩机构中各可伸缩机构对应的第一驱动力；

按照所述至少三个可伸缩机构各自对应的第一驱动力，控制所述至少三个可伸缩机构动作。