[发明专利]一种虚拟标记点过滤方法及系统

权利要求书

1.一种虚拟标记点过滤方法，包括如下步骤：

步骤S1，获取跟踪物上的k个真实标记点的坐标，任意选择一个真实标记点，计算其与其它标记点之间的距离，获得k-1个数值；

步骤S2，利用标记点跟踪装置追踪跟踪物上的标记点，获取标记点跟踪装置获得的m个跟踪标记点的数据，获取m个跟踪标记点的坐标；

步骤S3，依次计算每个跟踪标记点跟其余跟踪标记点之间的距离，m个跟踪标记点得到m组距离，每组距离有m-1个数值；

步骤S4，遍历m个跟踪标记点的m组距离，依次将m-1个数值与步骤S1中获得的k-1个数值进行匹配，根据匹配结果实现虚拟标记点过滤，具体为：当计算得到m个跟踪标记点的m组距离后，依次对每组距离m_i，遍历其m-1个数值，若所述m-1个数值中存在k-1个数值，并且在步骤S1获得的k-1个数值中找到对应关系，则说明该数值有效，获得该组距离为有效距离。

2.如权利要求1所述的一种虚拟标记点过滤方法，其特征在于：于步骤S1中，定义一坐标系，获取以该坐标系为基准的跟踪物上的k个真实标记点的坐标，并任意选择一个真实标记点，计算其与其它标记点之间的距离，获得k-1个数值。

3.如权利要求2所述的一种虚拟标记点过滤方法，其特征在于：于步骤S2中，m个跟踪标记点的坐标为所述坐标系下的坐标。

4.如权利要求1所述的一种虚拟标记点过滤方法，其特征在于：于步骤S2中，所述标记点跟踪装置采用双目视觉摄像机获取跟踪标记点数据。

5.如权利要求1所述的一种虚拟标记点过滤方法，其特征在于：当该m-1个数值中存在的k-1个数值能够在步骤S1获得的k-1个数值之中找到对应值，两者的绝对值误差小于等于预设值，则说明该数值有效。

6.如权利要求1所述的一种虚拟标记点过滤方法，其特征在于：从最终得到的该m_i组距离中，获得某一跟踪标记点与其它标记点的距离，最后将距离一一映射为跟踪标记点的坐标值，实现虚拟标记点的过滤。

7.如权利要求1所述的一种虚拟标记点过滤方法，其特征在于：真实标记点之间以及跟踪标记点之间的距离计算均采用均方差方式。

8.一种虚拟标记点过滤系统，包括：

真实标记点距离计算单元，用于获取跟踪物上的k个真实标记点的坐标，任意选择一个真实标记点，计算其与其它标记点之间的距离，获得k-1个数值；

跟踪标记点获取单元，用于利用标记点跟踪装置追踪跟踪物上的标记点，获取标记点跟踪装置获得的m个跟踪标记点的数据，获取m个跟踪标记点的坐标；

跟踪标记点距离计算单元，用于依次计算每个跟踪标记点跟其余跟踪标记点之间的距离，m个跟踪标记点得到m组距离，每组距离有m-1个数值；

距离匹配单元，用于遍历m个跟踪标记点的m组距离，依次将m-1个数值与所述真实标记点距离计算单元获得的k-1个数值进行匹配，根据匹配结果实现虚拟标记点过滤，具体为：当计算得到m个跟踪标记点的m组距离后，依次对每组距离m_i，遍历其m-1个数值，若所述m-1个数值中存在k-1个数值，并且在所述真实标记点距离计算单元获得的k-1个数值中找到对应关系，则说明该数值有效，获得该组距离为有效距离。

9.如权利要求8所述的一种虚拟标记点过滤系统，其特征在于：所述距离匹配单元依次对每组距离m_i，遍历其m-1个数值，只要该m-1个数值中存在k-1个数值，并且在步骤S1获得的k-1个数值中找到对应关系，则说明该数值有效，获得该组距离为有效距离。