[发明专利]一种列车上水机器人应急反馈系统及方法

权利要求书

1.一种列车上水机器人应急反馈系统，其特征在于：包括故障反馈模块、备用电源、单片机、断电制动器、中控室PC机及全局相机；

所述故障反馈模块用于实时监测上水机器人的异常情况并将所述异常情况反馈给所述单片机；

所述单片机根据所述异常情况控制备用电源的开启，所述备用电源与所述断电制动器电连接，所述断电制动器得电后将所述关节抱死，所述单片机将所述异常情况发送给中控室PC机；

所述全局相机用于监控所述上水机器人的工作状态并反馈至所述中控室PC机；

所述中控室PC用于判断所述异常类别并进行报警显示。

2.根据权利要求1所述的列车上水机器人应急反馈系统，其特征在于：所述故障反馈模块包括传感器及断电制动器，所述单片机根据所述传感器的信息控制所述断电制动器的状态，所述传感器包括霍尔传感器、温度传感器及力矩传感器，所述霍尔传感器用于监测机器人各关节的位置，温度传感器用于监测各关节的温度，力矩传感器用于监测各关节的力矩。

3.根据权利要求1所述的列车上水机器人应急反馈系统，其特征在于：所述应急反馈系统还包括扬声器，所述扬声器与所述单片机电连接。

4.根据权利要求1所述的列车上水机器人应急反馈系统，其特征在于：所述异常类别包括关节温度异常，所述关节温度异常通过温度传感器得到。

5.根据权利要求4所述的列车上水机器人应急反馈系统，其特征在于：所述异常类别包括运动轨迹错乱，所述运动轨迹错乱包括碰撞、负载异常及电源断电，所述碰撞通过霍尔传感器检测得到，所述负载异常通过力矩传感器得到，所述电源断电通过电流检测得到。

6.根据权利要求1所述的列车上水机器人应急反馈系统，其特征在于：所述备用电源包括电量检测单元，所述电量检测单元用于检测所述备用电源的电量，当所述备用电源电量低于预设值时控制所述备用电源与外部电源连接，当所述备用电源电量充满时控制所述备用电源与外部电源断开。

7.一种列车上水机器人应急反馈方法，其特征在于，包括：

单片机接收到异常信号，并将所述异常信号发送给中控室PC机；

备用电源开启供电，断电制动器制动上水机器人保持姿态不变；

中控室PC机判断事故等级，若为普通碰撞，则断开备用电源，断电制动器制动取消，上水机器人恢复工作，若为严重碰撞，则发出碰撞警报并显示出来。

8.根据权利要求7所述的列车上水机器人应急反馈方法，其特征在于：若所述中控室PC机判断事故等级为普通碰撞时，将所述普通碰撞发送给所述单片机，所述单片机对上水机器人进行轨迹优化，避免下次再发生同样位置的碰撞。

9.根据权利要求7所述的列车上水机器人应急反馈方法，其特征在于：若所述中控室PC机判断事故等级为严重碰撞时，将所述严重碰撞的信号发送给所述单片机，所述单片机控制扬声器发出警报。