[发明专利]一种无人化柔性防爆处置系统

权利要求书

1.一种无人化柔性防爆处置系统，其特征在于，包括：车体、设备固定架(3)、竖直导轨(8)、托臂(4)、防爆桶(5)、第一电推缸(6)及第一托架(7)；

所述车体底部安装有用于移动的车轮；设备固定架(3)安装在车体的前端；两个竖直导轨(8)沿竖直方向安装在设备固定架(3)的两侧；

所述第一托架(7)安装在两个竖直导轨(8)之间，并与竖直导轨(8)滑动配合，可沿竖直导轨(8)上下运动；每个竖直导轨(8)上分别安装有一个托臂(4)，托臂(4)的一端与竖直导轨(8)滑动配合并可绕竖直导轨(8)轴线转动，且托臂(4)通过轴承支撑在第一托架(7)上；所述防爆桶(5)的外表面设有两个对称的把手，防爆桶(5)通过所述把手支撑在两个托臂(4)上；第一电推缸(6)安装在设备固定架(3)上，用于驱动第一托架(7)上下运动。

2.如权利要求1所述的一种无人化柔性防爆处置系统，其特征在于，还包括：半圆铲(9)、连接杆(10)、转动驱动机构、第二托架(14)及第二电推缸(15)；

所述第二托架(14)安装在两个竖直导轨(8)之间，并与竖直导轨(8)滑动配合，可沿竖直导轨(8)上下运动，且第二托架(14)位于第一托架(7)下方；每个竖直导轨(8)上分别安装有一个连接杆(10)，连接杆(10)的一端通过套筒与竖直导轨(8)滑动配合并可绕竖直导轨(8)轴线转动，且连接杆(10)通过轴承支撑在第二托架(14)上；每个连接杆(10)上分别安装有一个半圆铲(9)，且半圆铲(9)的直线边能够在重力的作用下向内向下倾斜贴合在地面上；

当防爆桶(5)下压圆形结构的边缘时，半圆铲(9)绕与其相连的连接杆(10)的轴向转动至两个半圆铲(9)的直线边对接，形成圆形结构，封闭防爆桶(5)底部开口；

两个转动驱动机构均安装在第二托架(14)上，用于驱动连接杆(10)绕其自身套筒轴线转动；所述第二电推缸(15)安装在设备固定架(3)上，且第二电推缸(15)的推杆与第二托架(14)连接，用于驱动第二托架(14)上下运动。

3.如权利要求2所述的一种无人化柔性防爆处置系统，其特征在于，所述转动驱动机构包括：同轴齿轮(11)、驱动齿轮(12)及驱动电机(13)；

两个同轴齿轮(11)分别对应穿过两个竖直导轨(8)后，与两个连接杆(10)的套筒同轴固连；两个驱动电机(13)固定在第二托架(14)上，每个驱动电机(13)的输出轴均安装有驱动齿轮(12)，两个驱动齿轮(12)分别与两个同轴齿轮(11)对应啮合。

4.如权利要求2所述的一种无人化柔性防爆处置系统，其特征在于，所述半圆铲(9)与连接杆(10)之间安装有扭簧，在扭簧预紧力的作用下使半圆铲(9)的直线边抵触在地面上。

5.如权利要求1或2所述的一种无人化柔性防爆处置系统，其特征在于，还包括末端组件，所述末端组件包括：支杆(21)、第一弧形导向架(16)、第二弧形导向架(17)、第三电推缸(18)及机械手(20)；

所述第一弧形导向架(16)和第二弧形导向架(17)上均加工有与其外形一致的弧形导向槽；所述第一弧形导向架(16)固定在设备固定架(3)的顶部，所述第二弧形导向架(17)固定在支杆(21)的中部；

所述支杆(21)的一端销接在设备固定架(3)的顶部，中部位于第一弧形导向架(16)中，且支杆(21)上设有与第一弧形导向架(16)的弧形导向槽滑动配合的凸块；支杆(21)的另一端与第三电推缸(18)的缸体中部销接；第三电推缸(18)的缸体顶部位于支杆(21)上的第二弧形导向架(17)中，且第三电推缸(18)的缸体顶部的凸块与第二弧形导向架(17)的弧形导向槽滑动配合；其中，第一弧形导向架(16)用于调整支杆(21)的俯仰角度并锁定，第二弧形导向架(17)用于调整第三电推缸(18)的俯仰角度并锁定；

机械手(20)安装在第三电推缸(18)的推杆末端，用于抓取爆炸物或疑似爆炸物，并将其投掷到防爆桶(5)内。

6.如权利要求5所述的一种无人化柔性防爆处置系统，其特征在于，还包括水炮(19)，所述水炮(19)安装在第三电推缸(18)的推杆末端，用于对防爆桶(5)内的爆炸物或疑似爆炸物进行摧毁。