[发明专利]执行器损耗参数测试系统及方法

权利要求书

1.执行器损耗参数测试系统，其特征在于，包括支撑机构、驱动机构、执行器、力矩传感器及处理器，

所述驱动机构及执行器设置在所述支撑机构上，所述力矩传感器设置在所述驱动机构上；

所述驱动机构用于设置旋转物体，并驱动旋转物体旋转；所述力矩传感器用于测量所述执行器与旋转物体接触时所述旋转物体产生的力矩；

所述执行器及力矩传感器与所述处理器相连接，所述处理器用于控制所述执行器，并用于根据测量得到的力矩及所述执行器的名义输出力测试得到所述执行器的总输出力损耗。

2.根据权利要求1所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述执行器损耗参数测试系统还包括测距机构，所述测距机构用于测量所述执行器的执行机构施力面的几何中心与所述旋转物体的转动中心之间的距离；

所述测距机构与所述处理器相连接，所述处理器还用于根据所述测量得到的力矩、执行器的名义输出力及执行器的执行机构施力面的几何中心与所述旋转物体的转动中心之间的距离测试得到所述执行器与旋转物体之间的摩擦系数。

3.根据权利要求2所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述测距机构包括几何中心测定件、转动中心测定件及测距仪，所述测距仪与所述处理器相连接；

所述几何中心测定件用于测定所述执行器的执行机构施力面的几何中心；所述转动中心测定件用于测定所述旋转物体的转动中心；所述测距仪用于测量所述执行器的执行机构施力面的几何中心与所述旋转物体的转动中心之间的距离。

4.根据权利要求3所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述几何中心测定件为激光雷达，所述转动中心测定件为寻边器，所述测距仪为激光测距仪。

5.根据权利要求1所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述支撑机构包括支撑台架及支撑件，

所述支撑件设置于所述支撑台架上，所述驱动机构设置在所述支撑台架上，所述执行器设置在所述支撑件上。

6.根据权利要求1所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、供电件及电机控制器，

所述供电件与驱动电机相连接，所述供电件用于为所述驱动电机供电；所述电机控制器设置在所述驱动电机上，所述电机控制器用于调整所述驱动电机的功率；

所述力矩传感器及旋转物体设置在所述驱动电机的输出轴上。

7.根据权利要求1所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述力矩传感器为压电式力矩传感器。

8.根据权利要求1所述的执行器损耗参数测试系统，其特征在于，所述处理器为数据收集与处理计算机。

9.执行器损耗参数测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

提供前述任一项权利要求所述的执行器损耗参数测试系统；

在所述执行器损耗参数测试系统中，将所述旋转物体设置在所述驱动机构上，并开启所述驱动机构；

所述处理器根据设定的所述执行器的名义输出力控制所述执行器运行；

使所述执行器与旋转物体相贴合，所述力矩传感器测量所述执行器与旋转物体接触时所述旋转物体产生的力矩；

所述处理器根据测量得到的力矩及所述执行器的名义输出力测试得到所述执行器的总输出力损耗。

10.根据权利要求9所述的执行器损耗参数测试方法，其特征在于，所述执行器的总输出力损耗满足以下计算公式：

f_总＝(M₂-M₁)·F_act/(M₂+M₁)；

其中，f_总为所述执行器的总输出力损耗；M₁为所述执行器与旋转物体接触时所述旋转物体的第一力矩；M₂为所述执行器与旋转物体接触时所述旋转物体的第二力矩；F_act为所述执行器的名义输出力。