[发明专利]一种月饼装盒作业方法

说明书

本发明提供了一种月饼装盒作业方法，该月饼装盒作业系统包括托盒作业传送带：用于运输所述托盒上料传送带的托盒；托盒相机：用于获取托盒作业传送带单位图像；月饼作业传送带：用于运输烤盘；月饼相机：用于获取月饼作业传送带单位图像；机器人：用于执行月饼的夹取作业和托盒的装盒作业；处理器模块：用于获取托盒作业传送带单位图像和月饼传送带单位图像并进行合成，控制所述机器人运行。本发明实施例提供的月饼装盒作业方法及系统，通过特定的算法设计，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。

技术领域

本发明涉及到智能制造技术领域，具体涉及到一种月饼装盒作业方法。

背景技术

月饼的装盒作业，是指将月饼通过机械或人工的方式放入设定的托盒中，以实现月饼的装盒打包。一些月饼在上料时，由于制成原因，需要通过托盘等载具进行装载，针对月饼的装盒作业而言，其中涉及托盘和托盒的上料、检测以及回收等问题，针对月饼的整线生产，还需要考虑到月饼装盒作业的执行节拍等问题，因此，在对月饼输料线进行智能化改造过程中，需要全面考虑以上所涉及的所有问题。

发明内容

基于以上所述的问题，本发明实施例提供了一种月饼装盒作业方法，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。

相应的，本发明实施例提供了一种月饼装盒作业方法，包括以下步骤：

基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入；

当所述月饼作业传送带有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒上料状态，托盒经所述分托气缸运动至托盒作业传送带上；

基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像和托盒相机发出的托盒作业传送带单位图像，分别合成月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像；

基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标；

基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人；

基于处理器模块在所述托盒作业传送带图像中截取二次作业图像，并确认作业目标托盒和计算所述作业目标托盒的装盒坐标；

基于处理器模块有序发送所述装盒坐标和装盒执行信号至Delta机器人。

所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：

基于处理器模块接收托盘到位检测电眼的到位信号，控制下烤盘机构执行下烤盘作业。

所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：

当所述月饼作业传送带没有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒堵料状态。

所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：

基于处理器模块接收堵料电眼发出的堵料信号，发出急停信号至所述分托机。

所述基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入包括以下步骤：

基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像；

基于具有月饼和/或烤盘的颜色像素点数量判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入。

所述月饼作业传送带的运动速度为v1，月饼作业传送带单位图像在月饼作业传送带运动速度方向的长度为l1，所述月饼相机获取所述月饼作业传送带单位图像的间隔时间t1小于l1/v1。

所述基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标包括以下步骤：