[发明专利]一种嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人在审
| 申请号： | 201811361402.9 | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109431608A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉 | 申请（专利权）人： | 山东大学齐鲁医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250014 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 操作臂 立柱 单孔手术 微创外科 连接座 臂段 底座 机器人 嵌套 快接接头 手术器械 旋转关节 嵌套式 内窥镜 垂直固定 底座支撑 人本发明 相对旋转 移动关节 中空 个臂 支撑 | ||
1.一种嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：包括底座、立柱和操作臂，所述的底座用于支撑并固定立柱和操作臂；所述的立柱一端垂直固定于所述的底座上，其用于支撑并固定所述的操作臂，另一端通过旋转关节与所述的操作臂相连；所述的立柱能沿着所述的立柱与所述的底座之间的旋转关节在水平方向内360度旋转；所述的操作臂驱动相应的手术器械或者内窥镜伸缩或旋转。
2.如权利要求1所述的嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：
所述的操作臂包括依次串联的多个臂段和一个连接座，所述的立柱和与其连接的臂段之间、所述操作臂的相邻臂段之间、所述的连接座和与其相连的臂段之间均通过移动关节或者移动关节相连；且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。
3.如权利要求2所述的L型嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的操作臂包括臂段一、臂段二、臂段三和臂段四；所述的立柱、臂段一、臂段二、臂段三依次通过X轴向旋转关节串联，所述的臂段三与臂段四通过Z轴向移动关节相连，所述的臂段四与连接座通过Z轴向旋转关节相连。
4.如权利要求1所述的嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的操作臂包括依次串联的多个臂段和一个连接座，所述的立柱和与其连接的臂段之间、相邻的臂段之间以及所述的连接座和与其相连的臂段之间均通过旋转关节相连；且所述的连接座连接一个快接接头，在所述的快接接头上安装内窥镜或手术器械。
5.如权利要求4任一所述的L型嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人布置结构，其特征在于：所述的操作臂包括臂段一、臂段二、臂段三、臂段四和臂段五；所述的立柱、臂段一、臂段二、臂段三、臂段四、臂段五依次通过X轴向旋转关节串联，所述的臂段五与所述的连接座之间通过Z轴向旋转关节相连。
6.如权利要求2-5任一所述的嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的立柱和所述的臂段为中空结构。
7.如权利要求2-5任一所述的嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的立柱和所述的臂段的横截面为截面形状为L型。
8.如权利要求2-5任一所述的嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：所述的立柱和依次串联的多个臂段的横截面逐渐减少，通过旋转关节形成嵌套结构。
9.如权利要求1所述的嵌套式辅助微创外科单孔手术机器人，其特征在于：在所述的底座的底部设有滚轮。
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