[发明专利]一种新式机器人智能抓取和开箱单元

说明书

一种新式机器人智能抓取和开箱单元，包括六轴机器人、机器人底座、连接法兰、抓取成型抓手、主板、智能视觉系统；六轴机器人安装于机器人底座上，连接法兰安装于六轴机器人的第六轴法兰上；抓取成型抓手可随六轴机器人的手臂在空间中自由活动；主板连接于连接法兰上，主板上设有第一吸盘、导向固定块、对称支撑板，吸盘安装于主板上，导向固定块安装于主板的上方，对称支撑板安装于主板的下方。其优点是：1）采用智能六轴机器人系统配套抓取成型抓手，代替人工或者专机，实现箱物料的高效高质量开箱上箱，降低了生产成本；2）采用智能视觉系统，数字相机拍照后图像分析匹配，为箱原料不同状态不同品种智能抓取自适应，满足包装多样化需求，以及来料状态高容忍度。

技术领域

本发明属于包装设备技术领域，具体涉及一种新式机器人智能抓取和开箱单元。

背景技术

在商品包装领域，纸箱的开箱是包装工艺的一个重要环节。该环节的主要作用是将折叠的原封纸箱打开成型，以便后续产品的装箱包装。目前现有的原封纸箱供应以及将其打开成型的技术方式主要有两种：一种是纯粹人工上箱，人工将其打开成型；另一种是专用的开箱机设备，人工供应开箱机原封纸箱原料，然后由开箱机设备来打开原封纸箱，即一种半自动化的纸箱抓取供料成型方式。这两种方式的方式的缺点在于：第一种方式靠人工，效率低、成本高，受人为因素影响大，纸箱成型的质量也参差不齐；第二种人机半自动化方式，人力成本和箱成型效率虽然有一定提升，但是只能专机专用，无法适应不同品种规格的纸箱，无法适应商品多样化包装的需求，有自身的限制性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种成本低、效率高、适用性广的新式机器人智能抓取和开箱单元。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新式机器人智能抓取和开箱单元，其特征在于：包括一六轴机器人、一机器人底座、一连接法兰、一抓取成型抓手、一主板、一智能视觉系统；

所述六轴机器人安装于所述机器人底座上，所述连接法兰安装于所述六轴机器人的第六轴法兰上；所述抓取成型抓手可随所述六轴机器人的手臂在空间中自由活动；

所述主板连接于所述连接法兰上，所述主板上设有一第一吸盘、一导向固定块、一对称支撑板，所述第一吸盘安装于所述主板上，所述导向固定块安装于所述主板的上方，所述对称支撑板安装于所述主板的下方；

所述导向固定块上安装有一推杆气缸、一齿条，所述齿条与所述推杆气缸使用法兰连接，所述齿条随着所述推杆气缸打开或关闭而直线前进或后退；

所述对称支撑板上安装有一齿轮、一第一连杆、一第二连杆、一第三连杆、一第四连杆、一吸盘固定块、一第二吸盘，所述齿轮与所述齿条配合，所述齿条移动随之齿轮转动；所述第一连杆跟随所述齿轮摆动，所述第二连杆、所述第三连杆跟随所述第一连杆按照平行四边法则平行摆动；第二连杆、第三连杆、第四连杆与安装于第二连杆上面的所述第二吸盘固定块构成连杆平行四边形，所述吸盘摆块随所述第一连杆摆动而摆动；安装于所述吸盘摆块上的所述第二吸盘，随所述推杆气缸动作，实现90度摆动，完成开箱动作；

所述智能视觉系统包括一数字相机、一相机安装支架，所述数字相机安装于所述相机安装支架上，所述相机安装支架安装于所述主板上；所述数字相机在抓手动作之前拍照识别，经过图像匹配后，所述六轴机器人配合所述抓取成型抓手进行开箱动作。

优选的，所述第一吸盘为四个，四个所述第一吸盘矩形分布安装于所述主板上。

优选的，所述抓取成型抓手采用双平行四边形连杆法则，动作精准。

优选的，所述六轴机器人为智能的六轴机器人，能够实现空间自由灵活运动。