[发明专利]三维地图处理方法、装置、介质和计算设备

权利要求书

1.一种三维地图处理方法，包括：

获取目标场景的初始地图数据，其中，所述初始地图数据至少包括原始图像数据和采集原始图像时的估计状态数据，其中，所述估计状态数据包括：采集原始图像时的位姿数据和采集原始图像时传感器的运动参数数据；

根据所述初始地图数据中所包含的所述原始图像数据和所述估计状态数据构建与所述目标场景对应的具有真实尺度的三维地图，包括：根据多帧所述原始图像中的特征点相似度确定出至少两帧相似原始图像并进行跟踪关联；以及将所述估计状态数据作为约束参数，对跟踪关联后的所述至少两帧相似原始图像进行线性三角化处理，包括：将所述估计状态数据作为约束参数，采用光束惯导平差方法在每两帧图像之间，加入所述运动参数数据的约束，对N幅图像的位姿、M个三维点分别进行优化，得到具有真实尺度的结果；以及

对所述具有真实尺度的三维地图中的三维点的位置数据和该三维点所对应图像的位姿数据分别进行优化，包括：先对所述三维点所对应图像的位姿数据进行优化，得到优化位姿数据后的三维地图，再对所述优化位姿数据后的三维地图中的三维点的位置数据进行优化，得到重建后的具有真实尺度的三维地图；

其中，对位姿数据进行优化包括：从所述原始图像数据中确定满足时域不同但空域相同的至少两帧图像，其中，通过回环检测确定所述时域不同但空域相同的至少两帧图像；计算所述满足时域不同但空域相同的至少两帧图像对应的位姿的变换关系数据；以及基于所述变换关系数据和预设的位姿图模型对所述三维点所对应图像的位姿数据进行优化，包括：通过将所述变换关系数据作为边加入所述位姿图模型中，以作为模型的约束，所述位姿图模型以所述约束为先验知识对所述位姿数据进行优化；

对所述位置数据进行优化包括：将所述三维点所对应图像的对应特征点进行合并处理，根据合并处理后的特征点的像素坐标计算该特征点对应三维点的位置数据；

先对所述三维点所对应图像的位姿数据进行优化，使得长时间的误差累积得到了一定程度的修正，空域上来看，本来在同一个地方拍摄的图像的位姿已经比较靠近，再对优化位姿数据后的三维地图中的三维点的位置数据进行优化时，能够将这些三维点所对应图像的对应特征点进行合并处理，根据合并后的特征点确定三维点的位置，以实现对三维点的位置数据进行优化；

得到重建后的具有真实尺度的三维地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在对所述具有真实尺度的三维地图中的三维点的位置数据和该三维点所对应图像的位姿数据分别进行优化之后，所述方法还包括：

将优化后的三维点位置数据与该三维点所对应图像的位姿数据进行耦合，得到耦合后的三维地图；

采用光束惯导平差法对所述耦合后的三维地图再次进行优化，得到再次优化后的具有真实尺度的三维地图。

3.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其中，采集原始图像时的所述估计状态数据至少包括采集所述原始图像时的位姿数据和采集所述原始图像时传感器的运动参数数据。