[发明专利]一种自动搬运机器人升降装置

说明书

本发明涉及一种自动搬运机器人升降装置，包含：底座，底面设有多个移动装置；升降机构，固定设于所述底座上表面，所述升降机构包括升降支架和固定设于升降支架上的一个或多个伸缩缸，所述伸缩缸包括固定于靠近所述底座的所述升降支架上的驱动机构、一端与所述驱动机构的输出轴连接的活塞杆、套设于所述活塞杆远离所述驱动机构的一端且与所述活塞杆滑动连接的活塞套、固定设于所述活塞套远离所述驱动机构一端的杆头；平台，设于所述升降机构远离所述底座的一端且通过转动机构与所述升降机构顶端转动连接。本发明能够有效的吸收升降过程中产生的震动力而减少升降过程中对伸缩缸的损害。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动搬运机器人升降装置。

背景技术

自动搬运机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动定位装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，自动搬运机器人属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过调度系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条、二维码进行导航，磁条或二维码黏贴於地板上，自动搬运机器人则依循磁条或二维码所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

现有的自动搬运机器人的工作平台，主要包括行走装置、升降装置及作业平台，作业平台多在升降装置正上方，升降装置大多通过电动缸的的两端分别与框架或平台连接进行升降，当活塞杆头与框架或平台连接接触时，升降时由接触造成的震动传递至螺母和与螺母啮合的推力丝杠上，因此使螺母或丝杠受损并缩短了使用寿命、以及使活塞筒变形。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供了一种自动搬运机器人升降装置，包括：

底座，底面设有多个移动装置；

升降机构，固定设于所述底座上表面，所述升降机构包括升降支架和固定设于升降支架上的一个或多个伸缩缸，所述伸缩缸包括固定于靠近所述底座的所述升降支架上的驱动机构、一端与所述驱动机构的输出轴连接的活塞杆、套设于所述活塞杆远离所述驱动机构的一端且与所述活塞杆滑动连接的活塞套、固定设于所述活塞套远离所述驱动机构一端的杆头；

平台，设于所述升降机构远离所述底座的一端且通过转动机构与所述升降机构顶端转动连接。

作为优选，所述升降支架设为剪叉式升降机构，所述升降支架包括对称固定于所述底座上表面两侧的多个呈X型设置的连接臂、设于所述连接臂之间且两端分别对应铰接于各所述连接臂上的多个连接杆，各所述连接臂由多个内连接臂和多个外连接臂交错连接构成，所述内连接臂和外连接臂之间通过铰接螺栓和铰接螺母连接，所述伸缩缸一端固定于靠近所述底座的所述连接杆上且另一端固定于远离所述底座的所述连接杆上。