[发明专利]一种AGV小车的控制方法及装置在审
| 申请号： | 201811364951.1 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109343535A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 尤葆宇;彭天;何小龙;喻建成;林国强;李铠佐 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 管理效率 通行路径 通行路线 最优路径 预设 规划 通行 | ||
1.一种AGV小车的控制方法，其特征在于，包括：
获取AGV小车的位置信息；
依据所述位置信息在预设的交管区内规划所述AGV小车的通行路线。
2.根据权利要求1所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述交管区内具有多条通道，所述依据所述位置信息在预设的所述交管区内规划所述AGV小车的通行路线的步骤包括：
依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径；
依据所述最优路径控制所述AGV小车通行。
3.根据权利要求2所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤包括：
在多条所述通道中选择路径最短的所述通道为最优路径；
判断该通道内是否存在其他的所述AGV小车通行；
当该通道内无其他的所述AGV小车通行时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
4.根据权利要求3所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
当该通道内有其他的所述AGV小车通行时，判断所述交管区内的其他所述通道中是否存在无其他的所述AGV小车通行的所述通道；
当该通道存在时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
5.根据权利要求4所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
当该通道不存在时，控制所述AGV小车在所述最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的所述AGV小车通行完成。
6.一种AGV小车的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取AGV小车的位置信息；
规划模块，包括依据所述位置信息在预设的交管区内规划所述AGV小车的通行路线。
7.根据权利要求6所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述交管区内具有多条通道，所述规划模块包括：
最优路径模块，用于依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径；
通行模块，用于依据所述最优路径控制所述AGV小车通行。
8.根据权利要求7所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述最优路径模块包括：
选择模块，用于在多条所述通道中选择路径最短的所述通道为最优路径；
第一判断模块，用于判断该通道内是否存在其他的所述AGV小车通行；
通道模块，用于当该通道内无其他的所述AGV小车通行时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
9.根据权利要求8所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
第二判断模块，用于当该通道内有其他的所述AGV小车通行时，判断所述交管区内的其他所述通道中是否存在无其他的所述AGV小车通行的所述通道；
通过模块，用于当该通道存在时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
10.根据权利要求9所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
等待模块，用于当该通道不存在时，控制所述AGV小车在所述最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的所述AGV小车通行完成。
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