[发明专利]一种提拉臂及其控制方法

说明书

本发明涉及医疗设备领域，公开了一种提拉臂及其控制方法，提拉臂包括:用于执行夹持动作的夹持部；弹性连接件，弹性连接件与夹持部连接，弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在外力去除后可弹性复位以带动夹持部运动；驱动件，与夹持部连接，驱动件能够相对弹性连接件运动以驱动夹持部开合来执行夹持动作；及驱动绳，与弹性连接件连接，驱动绳用于向弹性连接件施加外力。本发明在实现提拉夹持功能的基础上，还能够由于弹性连接件的弹性作用而有效降低其受到内窥镜剧烈运动的影响，有效保证提拉功能的稳定性，避免提拉臂对粘膜进行撕扯，进而在保证内窥镜的手术效果的同时，减轻病患的病痛感。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及消化内镜手术器械领域，具体是涉及一种提拉臂及其控制方法。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割术(ESD手术)是由消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的时候实现提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。

为解决上述问题，目前存在多种可以实现黏膜提拉功能的机械臂，并将机械臂与内窥镜配合使用，但由于内窥镜在手术过程中会发生剧烈的运动，这样也会带动机械臂发生较大幅度的运动，如此就会使其提拉的粘膜发生严重的撕扯，不仅影响了内窥镜的手术效果，同时也加深了病患的病痛感。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种提拉臂。用于解决现有提拉臂影响内窥镜的手术效果、加深病患的病痛感等问题。

本发明还提供了一种基于上述提拉臂的提拉臂控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种提拉臂，包括:

用于执行夹持动作的夹持部；

弹性连接件，弹性连接件与夹持部连接，弹性连接件在外力作用下可弯曲，且在外力去除后可弹性复位以带动夹持部运动；

驱动件，与夹持部连接，驱动件能够相对弹性连接件运动以驱动夹持部开合来执行夹持动作；及

驱动绳，与弹性连接件连接，驱动绳用于向弹性连接件施加外力。

作为上述方案的进一步改进方式，弹性连接件包括弹性部与安装在弹性部一端的连接部，夹持部安装于连接部上，弹性部呈具有内部通道的长条形管状结构，且弹性部在其径向具有弹性，驱动件容置于内部通道，且能够沿弹性部的长度方向相对弹性部运动。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳为两个，两个驱动绳的末端均连接于连接部的周壁面上，从而形成两个连接点，其中：

两个连接点的连线与弹性连接件的中轴线不平行；或者，

两个连接点与弹性连接件的中轴线共面设置，两个连接点关于弹性连接件的中轴线呈轴对称设置。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括连接座，连接座的一端面上开设有第一孔，另一端面上开设有第二孔，第一孔与第二孔相互连通且同轴设置，弹性连接件能够穿设第一孔及第二孔，夹持部能够收容于第二孔，连接座上还开设有第三孔，第三孔贯穿连接座的两端面，且驱动绳能够穿设第三孔。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳及第三孔分别为两个，两个驱动绳一一对应穿设于第三孔，在连接座上开设有第二孔的端面上，两个第三孔的中心与第二孔的中心之间的连线能够共同围成三角形。

作为上述方案的进一步改进方式，两个第三孔的轴线均与第二孔的轴线平行，两个第三孔的轴线到第二孔的轴线之间的距离相等。