[发明专利]一种智能化矿山系统

权利要求书

1.一种智能化矿山系统，该系统包括：

无人矿山管控中心，其对无人矿山全面实时监控与综合调度，通过所建立的虚拟矿山与实际矿山的实时互动与双向优化，保障实际矿山安全作业；

所述无人矿山管控中心包括：

虚拟矿山系统，其与实际矿山系统对应，对实际矿山系统进行动态实时数据采集和三维可视化仿真；

矿山计算实验系统，其对实际矿山系统的矿山运营数据进行特征与规则提取，构建指导实际矿山系统运行的知识数据，基于知识数据构建虚拟矿山系统，对特定的场景与目标进行实验设计，完成对特定的矿山管理与控制策略进行测试与评估；

无人矿卡运输平台，其接收来自所述无人矿山管控中心发来的指令，控制无人矿卡以指令规定的速度按照目标路线运行,并根据搭载在无人矿卡的传感器发来的信息，实现无人矿卡的自动行驶，完成装载、运输、卸载的循环操作；

自主挖掘/铲运平台，其接收来自所述无人矿山管控中心发来的指令，与所述无人矿卡运输平台协同作业，实现在采矿点的自主挖掘和铲运，完成与所述无人矿卡运输平台的一体化作业；

远程接管平台，其在设定情况下，对无人矿卡运输平台和/或自主挖掘/铲运平台执行在人工模式下的远程接管。

2.根据权利要求1所述的智能化矿山系统，其特征在于，所述无人矿卡运输平台包括：

感知子系统，其获取搭载在无人矿卡上的多个传感器发送的感知矿山环境的信息和矿卡定位信息，作为供无人矿卡进行决策控制的支持数据；

通讯子系统，其通过与无人矿山管控中心和远程接管平台的通信，实现无人矿山管控中心的远程监控，以及与自主挖掘/铲运平台的协同作业；以及

数据管理子系统，其对无人矿卡的运行过程产生的数据进行备份。

3.根据权利要求2所述智能化矿山系统，其特征在于，所述无人矿卡运输平台还包括：

状态检测子系统，其检测各子系统的健康状态；

模式切换子系统，其根据所述状态检测子系统检测的健康状态数据、无人矿山管控中心和远程接管平台的命令进行决策，在人工模式与自动模式间选择切换。

4.根据权利要求2所述的智能化矿山系统，其特征在于，所述无人矿卡运输平台还包括：

人机界面，其通过车载显示器呈现无人矿卡的行驶数据与车辆状态。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的智能化矿山系统，其特征在于，

所述自主挖掘/铲运平台，其根据挖掘机/铲运机自身搭载的各类传感器信息实现对目标矿物的自动挖掘和向矿卡的自动卸料，完成与矿卡运输的协同作业。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的智能化矿山系统，其特征在于，

所述远程接管平台，其接收来自平行无人矿山管控中心发送的人工接管指令或者在无人矿卡运输平台和/或自主挖掘/铲运平台发送接管请求时，切换到人工模式，远程控制无人矿卡运输平台和/或自主挖掘/铲运平台。

7.根据权利要求6所述的智能化矿山系统，其特征在于，

所述远程接管平台，其根据故障等级的不同实行不同的处理策略，设计模式切换与接管的多级确认安全策略，实现远程控制无人矿卡运输平台和/或自主挖掘/铲运平台。