[发明专利]一种可自驱动进行仿蛇形运动的液态金属柔性机器

权利要求书

1.一种可自驱动进行仿蛇形运动的液态金属柔性机器，其特征在于，包括柔性液态金属容器，置于所述柔性液态金属容器中的液态金属以及为液态金属进行蛇形运动提供驱动力的酸与盐的混合溶液，所述液态金属浸于所述酸与盐的混合溶液中；

所述柔性液态金属容器的四周设有一个或多个液态金属出口，所述液态金属的出口由弹性模量小于所述柔性液态金属容器的超弹性薄膜进行封堵，所述超弹性薄膜与所述酸与盐的混合溶液之间设有可开闭的挡片，打开所述挡片，所述液态金属在所述酸与盐的混合溶液的驱动下推动所述超弹性薄膜进行蛇形运动。

2.根据权利要求1所述的机器，其特征在于，所述柔性液态金属容器为弹性材料。

3.根据权利要求2所述的机器，其特征在于，所述液态金属容器的材料为聚二甲基硅氧烷，厚度为100～2500微米。

4.根据权利要求1～3任一项所述的机器，其特征在于，所述超弹性薄膜的材料为天然橡胶薄膜、聚乙烯薄膜、聚氯乙烯薄膜或超弹性聚氨脂中的一种或几种。

5.根据权利要求1～3任一项所述的机器，其特征在于，所述柔性液态金属容器的四周设有一个或多个盐颗粒储存室，所述盐颗粒储存室与所述酸与盐的混合溶液之间设有可开闭的盐储存室挡片。

6.根据权利要求5所述的机器，其特征在于，打开所述盐储存室挡片，盐颗粒可以自发地溶解于所述酸与盐的混合溶液中。

7.根据权利要求1～3任一项所述的机器，其特征在于，所述液态金属为熔点低或等于30℃的金属或合金。

8.根据权利要求7所述的机器，其特征在于，所述液态金属为镓或镓基合金。

9.根据权利要求1或8所述的机器，其特征在于，所述液态金属为Ga₆₀In₄₀、Ga₈₀In₂₀、Ga₇₀In₃₀、Ga₆₅In₃₅、Ga_75.5In_24.5、Ga₆₇In₂₁Sn₁₂、Ga₆₁In₂₅Sn₁₃、Zn₁Ga₉₀In₁₀或Ga₈₀In₂₀中的一种或几种。

10.根据权利要求1所述的机器，其特征在于，所述酸为非氧化性酸；

和/或，所述盐为铜、汞、银、铂或金中的一种或几种所形成的盐溶液。

11.根据权利要求10所述的机器，其特征在于，所述酸为盐酸，和/或，所述盐为铜或银的盐溶液。

12.根据权利要求10或11所述的机器，其特征在于，所述酸的浓度为1～6mol/L，所述盐的浓度为5～20％wt，所述酸和所述盐以体积比1:1～1:9混合。

13.根据权利要求1～3任一项所述的机器，其特征在于，所述液态金属与所述柔性液态金属容器的内表面之间的盐距离为0.1～3mm，所述液态金属与所述柔性液态金属容器的内表面之间充满所述酸和盐的混合溶液。

14.根据权利要求1～3任一项所述的机器，其特征在于，所述盐颗粒储存室的挡片和所述超弹性薄膜与所述酸与盐的混合溶液之间的可开闭的挡片均可通过机械控制或者无线控制其开闭。

15.根据权利要求1～3任一项所述的机器，其特征在于，所述柔性液态金属容器的至少可容纳50微升的液态金属。