[发明专利]使用优化方法规划自动驾驶车辆的停车轨迹生成

权利要求书

1.一种停放自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

确定所选停车位的多个停车位约束；

至少部分地基于所选停车位的所述多个停车位约束且不考虑所述自动驾驶车辆周围的一个或多个障碍物，确定从所述自动驾驶车辆的当前位置到所选停车位的多个停车路径；

确定用于所述多个停车路径中的每个停车路径的成本；

从具有最小成本的多个停车路径中选择多个候选停车路径；

至少部分地基于沿着所述候选停车路径中的每个的所述自动驾驶车辆周围的一个或多个障碍物的位置的约束，排除所选择的候选停车路径中的一个或多个；

从剩余的候选停车路径中选择不与障碍物的预测速度和方向直接相冲突的候选停车路径作为停车路径；

基于所选择的一个停车路径，生成参考线以导航所述自动驾驶车辆；以及

使用所述参考线将所述自动驾驶车辆从所述自动驾驶车辆的所述当前位置导航到所述停车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个停车路径中的每个均包括一个或多个段，所述一个或多个段中的每个均具有成本，并且至少部分地基于所述停车路径中的所述段的成本确定停车路径的成本。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述自动驾驶车辆的多个运动学约束，其中，还至少部分地基于所述自动驾驶车辆的所述多个运动学约束确定所述多个停车路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个运动学约束包括以下中的一个或多个：所述自动驾驶车辆的长度、所述自动驾驶车辆的宽度、所述自动驾驶车辆的最大转向角、所述自动驾驶车辆的最大加速度或减速度、所述自动驾驶车辆的最大速度或最小速度、以及所述自动驾驶车辆是正以前向模式还是反向模式行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述多个停车位约束和障碍物约束表示为一组仿射或一组凸形形状。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述多个停车位约束和所述障碍物约束表示为一组仿射，以及

从所述剩余的候选停车路径中选择停车路径还包括对用于所述一个或多个候选停车路径的所述停车位约束和所述障碍物约束执行二次优化。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于确定在排除所述一个或多个候选路径中的至少一个之后没有剩余的候选路径：

自动地放宽至少一个障碍物的至少一个约束；以及

将至少一个先前排除的候选项包括在所述剩余的候选路径中。

8.一种具有可执行指令的非暂时性计算机可读介质，当所述可执行指令由处理系统执行时，执行用于停放自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

确定所选停车位的多个停车位约束；

至少部分地基于所选停车位的所述多个停车位约束且不考虑所述自动驾驶车辆周围的一个或多个障碍物，确定从所述自动驾驶车辆的当前位置到所选停车位的多个停车路径；

确定用于所述多个停车路径中的每个停车路径的成本；

从具有最小成本的多个停车路径中选择多个候选停车路径；

至少部分地基于沿着所述候选停车路径中的每个的所述自动驾驶车辆周围的一个或多个障碍物的位置的约束，排除所选择的候选停车路径中的一个或多个；从剩余的候选停车路径中选择不与障碍物的预测速度和方向直接相冲突的候选停车路径作为停车路径；

基于所选择的一个停车路径，生成参考线以导航所述自动驾驶车辆；以及

使用所述参考线将所述自动驾驶车辆从所述自动驾驶车辆的所述当前位置导航到所述停车位。

9.根据权利要求8所述的介质，其中，所述多个停车路径中的每个均包括一个或多个段，所述一个或多个段中的每个均具有成本，并且至少部分地基于所述停车路径中的所述段的成本确定停车路径的成本。