[发明专利]一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统和方法

权利要求书

1.一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统，其特征在于：包括房屋(1)、摄像头(2)、定位线(3)、障碍物(4)、轮椅(5)、定位与避障传感器(6)、固定空间参数(7)、室内空间信息(8)、障碍物位置(9)、轮椅位置(10)、目的地位置(11)、中控训练系统(12)、优选行进路线(13)和训练路线(14)；所述房屋(1)内部的四个拐角处固定有摄像头(2)，所述房屋(1)内部的地面上设置有定位线(3)，所述障碍物(4)随意摆放在房屋(1)的内部，所述轮椅(5)放置在房屋(1)内部，所述房屋(1)内部可通过测量得到其内部的长、宽、高、门的位置大小和梁柱等固定的固定空间参数(7)从而得到房屋(1)的室内空间信息(8)，所述室内空间信息(8)输入到中控训练系统(12)，所述障碍物位置(9)由摄像头(2)获得并将其位置信息上传到中控训练系统(12)，所述轮椅位置(10)由定位与避障传感器(6)获得并上传到中控训练系统(12)，所述目的地位置(11)的信息由操控者根据个人意图上传到中控训练系统(12)，所述中控训练系统(12)可规划出优选行进路线(13)，所述训练路线(14)为操作者根据最优路径在中控训练系统(12)中进行操作训练所形成的路线。

2.根据权利要求1所述的一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统，其特征在于：所述房屋(1)四角处固定的摄像头(2)为多点无线摄像头组。

3.根据权利要求1所述的一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统，其特征在于：所述定位线(3)将房屋内部分为每个边长为5mm的小区域。

4.根据权利要求3所述的一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统，其特征在于：所述中控训练系统(12)根据室内空间信息(8)、障碍物位置(9)和轮椅位置(10)得到房屋(1)内部空间的图像并进行图像处理得到矢量坐标图且将矢量坐标图进行直接显示并可以接受脑控轮椅发出的控制指令。

5.根据权利要求1所述的一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统，其特征在于：所述中控训练系统(12)中的轮椅(5)和障碍物(4)碰撞时，轮椅(5)停止并给出注意操作的提示音。

6.根据权利要求1所述的一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练的系统，其特征在于：所述优选行进路线(13)根据安全性、操作命令由多到少以及路径由远到近来进行规划。

7.一种基于SSVEP脑控轮椅室内控制训练系统的操作方法，其特征在于：所述操作方法由以下几个步骤构成：

1)、测量房屋(1)内部的长、宽、高、门的位置大小和梁柱等固定的固定空间参数(7)，得到房屋(1)的室内空间信息(8)，再将室内空间信息(8)输入到中控训练系统(12)中；

2)、根据定位线(3)将房屋(1)内部的地面分为每个边长为5mm的小区域，以便更好地确定确定坐标，标定位置；

3)、中控训练系统(12)对室内空间信息(8)、摄像头(2)和定位与避障传感器(6)的信息进行整合，并为操作者提供显示与事件处理界面；

4)、操作者在中控训练系统(12)中以坐标点方式输入目的地位置(11)和想要行走的路径上的关键点，中控训练系统(12)根据条件进行评分并加权，按照规则计算得分评估路径，选出评分较高的优选行进路线(13)推荐给操作者；

5)、操作者可以在不必操作轮椅的情况下根据优选行进路线(13)在中控训练系统(12)中进行操作训练，训练路线(14)的长度、用时、命令个数和碰撞次数分别被记录并和优选行进路线(13)进行比较计算标准和实际的比率的加和平均值为评分，等到操作者评分在80分(80％)以上即可操作真实的轮椅(5)；

6)、在轮椅(5)真实室内操作时，中控训练系统(12)显示提示路径作为参考，并以1秒刷新一次的速度，实时显示实际路径，给操作者提供帮助，在操作结束后给出操作评分。