[发明专利]室内定位方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：

根据移动节点与各基站之间的信号强度与各基站之间位置关系，从所述基站中确定若干个参考基站；其中，根据三个基站的位置计算一个所述移动节点的位置；

根据参考基站的位置，对所述移动节点进行轮换TDOA定位，并获得若干个所述移动节点的初始位置估计值；

根据所述初始位置估计值，确定所述初始位置估计值对应的最大偏差值在存储空间的位置；其中，所述存储空间为所述初始位置估计值对应的位置存储矩阵；

根据所述移动节点与所述参考基站之间的信号强度、所述最大偏差值在存储空间的位置，计算各初始位置估计值对应的修正系数；

根据所述初始位置估计值及其修正系数，计算所述移动节点的最终位置；

其中，所述根据所述初始位置估计值，确定所述初始位置估计值对应的最大偏差值在存储空间的位置，具体包括：

计算所述初始位置估计值的平均值；

分别计算各个所述初始位置估计值与所述平均值的偏差值，并提取所述最大偏差值在所述存储空间的位置；其中，最大偏差值对应的初始位置估计值为异常数据；

所述根据所述移动节点与所述参考基站之间的信号强度、所述最大偏差值在存储空间的位置，计算各初始位置估计值对应的修正系数，具体包括：

根据所述移动节点接收到的任意一个所述初始位置估计值对应的一组参考基站的信号强度，计算任意一个所述初始位置估计值的修正系数；

根据所述最大偏差值在存储空间的位置，确定所述异常数据对应修正系数在所述存储空间的位置，并将所述异常数据对应修正系数更新为设定数值。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据参考基站的位置，对所述移动节点进行轮换TDOA定位，并获得若干个所述移动节点的初始位置估计值，具体包括：

根据所述参考基站的位置，通过CHAN氏算法计算所有参考基站对应的定位方程；

对所述参考基站进行排列组合，根据各组参考基站的位置，通过CHAN氏算法计算各组参考基站对应的定位方程；

根据所有参考基站对应的定位方程和各组参考基站对应的定位方程，获得所述移动节点的定位方程组；

通过最小二乘法求解所述定位方程组，得到若干个初始位置估计值。

3.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述初始位置估计值及其修正系数，计算所述移动节点的最终位置，具体包括：

根据各个所述初始位置估计值、更新后的各个所述初始位置估计值的修正系数以及所述初始位置估计值的平均值，计算所述移动节点的最终位置。

4.如权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据各个所述初始位置估计值与更新后的各个所述初始位置估计值的修正系数，计算所述移动节点的最终位置，具体包括：

根据公式(1)，计算所述移动节点的最终位置；

其中，p_m为第m个初始位置估计值；PR(m)为第m个初始位置估计值的修正系数；PR_aver为初始位置估计值的平均值；m表示初始位置估计值的数目。

5.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述设定数值为0。

6.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据移动节点与各基站之间的信号强度与各基站之间位置关系，从所述基站中确定若干个参考基站，具体包括：

将各基站按照信号强度排序，并获得信号强度大于设定阈值的若干个基站，作为第一筛选基站；

根据所述第一筛选基站与所述移动节点的位置关系，获取包围所述移动节点的基站，作为参考基站；其中，所述参考基站之间不完全共线且所述参考基站之间的连线围成一预设的几何图案。

7.一种室内定位设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的室内定位方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至6中任意一项所述的室内定位方法。