[发明专利]无人驾驶汽车的控制方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，包括：

响应于当前接收到的约车请求，确认无人驾驶汽车已启动行驶；

控制所述无人驾驶汽车行驶至所述约车请求指定的约车行程的起点位置接载乘客，然后行驶至所述约车行程的终点位置；

在确认将乘客送达所述终点位置后，搜索停车位；

控制所述无人驾驶汽车行驶至搜索的停车位停靠；

所述控制所述无人驾驶汽车行驶至所述约车请求指定的约车行程的起点位置，控制所述无人驾驶汽车行驶至所述约车行程的终点位置，或者，控制所述无人驾驶汽车行驶至搜索的停车位停靠，具体包括：

根据行驶起点、行驶终点以及道路参数，规划行驶的完整路径；

按照所述完整路径，控制所述无人驾驶汽车行驶；

所述按照所述完整路径，控制所述无人驾驶汽车行驶，具体包括：

根据所述完整路径、实时检测的车辆环境信息以及所述无人驾驶汽车的实时位置，实时输出所述无人驾驶汽车的当前局部预瞄点、预瞄方向、期望车速以及期望减速度，以控制所述无人驾驶汽车的驾驶行为；其中，所述驾驶行为包括车道保持、变道、避障制动和绕障；

在所述根据所述完整路径、实时检测的车辆环境信息以及所述无人驾驶汽车的实时位置，实时输出所述无人驾驶汽车的当前局部预瞄点、预瞄方向、期望车速以及期望减速度之后，所述方法还包括：

沿预瞄方向的垂直方向等间距选择多个预瞄点作为可选预瞄点簇；

根据所述可选预瞄点簇与所述无人驾驶汽车的实时位置，获得可选的局部路径；

通过预设的代价函数计算每一可选的局部路径的代价值；

选择代价值最小的局部路径作为规划确认的局部路径；

所述根据所述可选预瞄点簇与所述无人驾驶汽车的实时位置，获得可选的局部路径，具体包括：

对所述无人驾驶汽车的实时位置、所述实时位置沿预瞄方向延伸预设距离的位置点、可选预瞄点簇中的预瞄点沿预瞄方向反向延伸预设距离的位置点及可选预瞄点簇中的预瞄点进行贝塞尔曲线拟合，得到所述可选的局部路径；

在所述选择代价值最小的局部路径作为规划确认的局部路径之后，还包括：

以横向偏差和/或航向角偏差作为输入，采用离散PID输出调节信号至EPS转向控制器，以使所述无人驾驶汽车的实际行驶路径跟随所述规划确认的局部路径；其中，所述横向偏差为规划确认的局部路径中的预瞄点与到所述无人驾驶车车头航向的延伸线之间的垂直距离，所述航向偏差角为所述无人驾驶车车头航向的延伸线与所述规划确认的局部路径中的预瞄点处的切线之间的夹角，所述以横向偏差和/或航向角偏差作为输入，采用离散PID输出调节信号至EPS转向控制器，具体为：采用两个离散PID，分别以所述横向偏差和所述航向角偏差作为输入，然后将所述两个离散PID输出结果之和作为方向盘转角请求输出给所述EPS转向控制器。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，所述响应于当前接收到的约车请求，确认无人驾驶汽车已启动行驶，具体包括：

在接收到约车请求时，判断所述无人驾驶汽车的行驶状态；

如果所述无人驾驶汽车停靠在停车位，则启动所述无人驾驶汽车并退出所述停车位，确认所述无人驾驶汽车已启动行驶；

如果所述无人驾驶汽车正在行驶至停车位，则确认所述无人驾驶汽车已启动行驶。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，

所述道路参数包括行驶起点和行驶终点之间的连通路径的总路段数量、路段参数、车道参数、连通道参数和路点参数；

所述路段参数包括路段序号、路段内车道数量和路段出口的连通道数量中的至少一项；

所述车道参数包括车道序号、车道宽度、车道属性和车道内路点数量中的至少一项；

所述连通道参数包括连通道序号、连通道入口点路段车道序号、连通道出口点路段序号、连通道出口点路段车道序号、连通道属性和连通道内路点数量中的至少一项；

所述路点参数包括路点序号或经纬度。

4.根据权利要求2所述的无人驾驶汽车的控制方法，其特征在于，在所述启动所述无人驾驶汽车并退出停车位之后，还包括：

将所述无人驾驶汽车车头航向上与所述无人驾驶汽车之间的距离最小的路点，确认为所述无人驾驶汽车的行驶起点。