[发明专利]一种可智能看护的老年人生活辅助机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种可智能看护的老年人生活辅助机器人，包括设有座垫的底座，所述底座上沿竖直方向安装有靠背，其特征在于，所述靠背上部的两侧安装有抓取机构；所述底座的下方安装有行走机构；所述底座的下方安装有向靠背后方伸出的底板，所述底板上安装有扶手机构；所述扶手机构包括沿竖直方向安装所述底板上的两个平行设置的导滑杆，所述底板上在两个导滑杆中间安装有沿竖直方向设置的第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端通过横杆转动连接有滑轮，所述横杆的两端通过第一滑块分别滑动连接在导滑杆上；所述导滑杆上通过第二滑块滑动连接有挂板，所述挂板上通过两个支撑座转动连接有与所述导滑杆垂直的第一转轴，所述第一转轴的两端沿垂直于第一转轴的方向安装有扶手臂，所述扶手臂上在远离第一转轴的一端安装有扶手，以及用于驱动扶手转动的扶手电机；所述挂板上安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机通过减速箱驱动第一转轴转动；所述挂板上在所述第一驱动电机、减速箱、第一转轴的外侧安装有盖板；所述滑轮上安装有提升链条，所述提升链条的一端与底板固定连接、另一端与所述盖板固定连接；

所述导滑杆的上端安装有水平板，所述底板上沿竖直方向设有上端与所述水平板连接的后侧板，所述后侧板上安装有用于控制机器人动作的液晶的集成控制操作面板，所述水平板上安装有与所述集成操作控制面板电连接的摄像头；

所述行走机构包括沿水平方向安装在底座下方的主梁，所述底座的下方安装有用于驱动主梁转动的第一电机；所述主梁的两端沿垂直于主梁方向安装有两端向下弯折的轮架，所述轮架的弯折部均铰接有支脚，所述支脚上安装转轮架，以及用于驱动转轮架转动的转向电机；所述转轮架内安装有行进轮，以及用于驱动行进轮转动的行进电机；所述轮架上安装有用于驱动支脚撑起或者收纳的第三电动推杆；

所述轮架的两端安装有转轴，以及用于驱动转轴转动的第二电机；所述转轴的侧面上绕所述转轴的轴线间隔均匀地设有三个支腿板，所述支腿板上沿所述转轴的径向均安装有第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端安装有防滑橡胶垫。

2.根据权利要求1所述的可智能看护的老年人生活辅助机器人，其特征在于，所述抓取机构包括安装在所述靠背上转臂，所述转臂上安装有用于驱动转臂转动的第二驱动电机，所述转臂上在远离靠背的一端安装有第一机械臂；所述第一机械臂上在其与所述转臂安装处设有用于驱动第一机械臂转动的第三驱动电机，所述第一机械臂上在远离所述转臂的一端安装有第二机械臂，以及用于驱动第二机械臂转动的第四驱动电机；所述第二机械臂上在远离第一机械臂的一端安装有第五驱动电机，且第五驱动电机的输出轴沿第二机械臂的长度方向设置，所述第五驱动电机的输出轴上安装有第三机械臂，所述第三机械臂在远离第五驱动电机的一端安装有第四机械臂，所述第四机械臂上在其与所述第三机械臂安装处设有用于驱动第四机械臂转动的第六驱动电机；所述第四机械臂上在远离第三机械臂的一端安装有第七驱动电机，且第七驱动电机的输出轴沿第四机械臂的长度方向设置；所述第七驱动电机的输出轴上安装有第五机械臂，所述第五机械臂上在远离第七驱动电机的一端安装有第八驱动电机，且所述第八驱动电机的输出轴与第五机械臂垂直；所述第八驱动电机的输出轴上安装有夹爪机构。

3.根据权利要求2所述的可智能看护的老年人生活辅助机器人，其特征在于，所述夹爪机构包括第一夹杆、第二夹杆、以及安装在第八驱动电机输出轴上的夹爪基板，所述夹爪基板上安装有第二电动推杆，所述夹爪基板上在第二电动推杆的两侧分别转动连接有对称设置的第一主动杆第二主动杆，所述第一主动杆和第二主动杆结构相同均包括转动连接在夹爪基板上的齿轮部，以及设置在齿轮部上的主动杆部；所述第二电动推杆的伸缩端安装有用于驱动齿轮部转动的齿条杆；所述夹爪基板上在第二电动推杆的两侧分别铰接有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一夹杆的一端与第一主动杆铰接，所述第一夹杆的杆身与第一支撑杆铰接；所述第二夹杆的一端与第二主动杆铰接，所述第二夹杆的杆身与第二支撑杆铰接；所述第一夹杆上在远离第一主动杆的一端安装有第一夹块，所述第二夹杆上在远离第二主动杆的一端安装有与所述第一夹块配合使用的第二夹块；所述夹爪基板上安装有与夹爪盖板，所述夹爪盖板上沿第二电动推杆的运动方向设有第一滑槽，所述齿条杆上设有插接在所述第一滑槽内的导向块。