[发明专利]一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人

说明书

本发明公开了一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，涉及机器人技术领域，具体为一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，包括外壳、探伤仪和转盘，其特征在于：所述外壳的内部设置有主伺服电机，且主伺服电机的上下两侧均安装有齿条，所述齿条远离主伺服电机的一端安装有主调节齿轮，且主调节齿轮的上下两侧均安装有副调节齿轮，该磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，通过转盘能够有效的改变红外线摄像头的方向，能够有效地增大红外线摄像头所能录制的空间，能够清晰的记录矿洞内部的情况，既能够有效提高管道的探测效率，又能够减少危险障碍对机器人的伤害，还能够为维护人员提供可靠的信息支持。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人。

背景技术

机器人已经广泛运用于军事、工业、科学探测等诸多领域，传统的机器人一般由刚性模块通过运动副连接构成，每个运动副提供一个平动自由度或转动自由度，所有运动副的运动组合形成机器人末端执行器的工作空间，这种机器人具有运动精确的优点，但其结构的刚性使其环境的适应性较差，在狭窄的空间内其运动受到限制，无法通过尺度小于机器人尺度或形状复杂的通道，这些缺点制约了刚性机器人在特定领域内的运用，现在市场上出现了一种软体的机器人，由柔性材料制成，可在大范围内任意改变其自身形状以及尺寸。

在中国发明专利申请公开说明书CN2719507Y中公开的一种管内机器人，该管内机器人，虽然，能够在管道内部进行焊接，但是，该管内机器人体积较大，机器人的尺寸不能很好的适应管道内部的复杂通道，不能很好的将机器人与管道内壁之间进行磁性吸附，为机器人与管道之间提供稳定的支撑，不能很好的对管道内部的焊接情况进行检测，不能很好的为机器人提供两种不同方式的支撑，不能很好的提高机器人的缓冲减震的能力，不能很好的改变机器人的移动方向，以及对规避机器人与障碍物之间的碰撞，不能很好的对管道内部的情况进行记录。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，解决了上述背景技术中提出的该管内机器人体积较大，机器人的尺寸不能很好的适应管道内部的复杂通道，不能很好的将机器人与管道内壁之间进行磁性吸附，为机器人与管道之间提供稳定的支撑，不能很好的对管道内部的焊接情况进行检测，不能很好的为机器人提供两种不同方式的支撑，不能很好的提高机器人的缓冲减震的能力，不能很好的改变机器人的移动方向，以及对规避机器人与障碍物之间的碰撞，不能很好的对管道内部的情况进行记录的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种磁性吸附行进型海底石油管道维护用软体机器人，包括外壳、探伤仪和转盘，其特征在于：所述外壳的内部设置有主伺服电机，且主伺服电机的上下两侧均安装有齿条，所述齿条远离主伺服电机的一端安装有主调节齿轮，且主调节齿轮的上下两侧均安装有副调节齿轮，所述副调节齿轮远离齿条的一端安装有调节杆，所述主伺服电机的前端安装有气囊，所述转盘的前端安装有红外线摄像头，且转盘位于外壳的前端，所述探伤仪的左右两侧均安装有底座，且探伤仪位于外壳的后端，所述底座的内部设置有内齿盘，且内齿盘的后端安装有护壳，所述护壳的内部设置有主调节电机，且主调节电机的后端安装有主斜齿轮，所述主斜齿轮远离主调节电机的中心的一端安装有副斜齿轮，且副斜齿轮远离主斜齿轮的一端安装有软轮。

可选的，所述主伺服电机、主距离传感器、磁性轮、副调节齿轮、副伺服电机与副距离传感器六者均之间关于外壳的竖直中心线对称分布，且磁性轮的外部呈齿牙状结构。

可选的，所述调节杆通过导向杆和弹簧之间的配合与磁性轮构成拉伸结构，且导向杆的外部宽度小于调节杆的内部宽度。

可选的，所述调节杆通过主调节齿轮、副调节齿轮和齿条三者之间的配合与带动电机构成啮合传动，且导向杆贯穿于调节杆的边缘。

可选的，所述主伺服电机通过内齿盘和主动齿轮之间的配合与底座构成啮合传动，且底座之间关于探伤仪的竖直中心线对称分布，并且软轮之间关于底座的水平中心线对称分布。