[发明专利]一种带倾转功能的水下机器人

权利要求书

1.一种带倾转功能的水下机器人，其特征在于，包括采用框架式对称结构的机器人本体（1）和设置在机器人本体（1）内的倾转控制装置（2），位于所述机器人本体（1）的中垂面上设置有一电子舱（18），所述电子舱（18）内设置有相互连接的控制器（182）和姿态传感器（181），所述倾转控制装置（2）包括配重（23）和与所述控制器（182）连接的伸缩驱动件，所述伸缩驱动件驱动所述配重（23）沿着所述机器人本体（1）的左右方向往复运动；还包括设置于倾转控制装置（2）上方的姿态控制装置（3），所述姿态控制装置（3）包括左阻尼板（33）、右阻尼板（34）和可旋转驱动的姿态丝杆（32），所述姿态丝杆（32）两侧的螺旋旋向相反，所述左阻尼板（33）、右阻尼板（34）与所述姿态丝杆（32）螺旋连接，且对称设置于所述姿态丝杆（32）的两侧，所述姿态丝杆（32）驱动所述左阻尼板（33）和右阻尼板（34）同步相向或者相离运动。

2.根据权利要求1所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，所述伸缩驱动件包括倾转丝杆（24）和与所述控制器（182）连接的倾转电动机（21），所述配重（23）与所述倾转丝杆（24）螺旋连接，所述倾转丝杆（24）的一端与安装在机器人本体（1）上的倾转电动机（21）同轴固接，另一端与安装在机器人本体（1）上的一平衡座（22）枢接，所述平衡座（22）与所述倾转电动机（21）相对所述机器人本体（1）的中垂面对称平衡设置。

3.根据权利要求2所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，还包括固接在机器人本体（1）上的导向杆（25），所述导向杆（25）与所述倾转丝杆（24）平行设置，且该导向杆（25）与所述配重（23）滑接。

4.根据权利要求1所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）上对称设置左侧板（11）和右侧板（12），所述左侧板（11）上设置有左导向孔（111），所述右侧板（12）上设置有与所述左导向孔（111）对称的右导向孔（121），所述左导向孔（111）与所述左阻尼板（33）滑接，右导向孔（121）与所述右阻尼板（34）滑接。

5.根据权利要求4所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，所述姿态控制装置（3）还包括姿态电动机（31）和姿态齿轮组（35），所述姿态电动机（31）与所述控制器（182）连接，所述姿态电动机（31）安装于所述机器人本体（1）的中垂面上，且通过所述姿态齿轮组（35）驱动所述姿态丝杆（32）旋转。

6.根据权利要求5所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）上还均布有浮力块（17）。

7.根据权利要求6所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，所述机器人本体（1）内还安装有水平推进器（15）和垂直推进器（16），所述水平推进器（15）和垂直推进器（16）均与所述控制器（182）连接。

8.根据权利要求7所述的带倾转功能的水下机器人，其特征在于，所述左阻尼板（33）和右阻尼板（34）尺寸相同，所述左阻尼板（33）在姿态丝杆（32）轴向的长度为左侧板（11）和右侧板（12）之间距离的25%~50%，该左侧板（11）在姿态丝杆（32）轴向的长度小于左侧板（11）和右侧板（12）之间距离的10%，且该左阻尼板（33）的宽度为同一方向上左侧板（11）宽度的20%~50%。