[发明专利]用于交通对象的检测、分类及地理定位的系统和方法

说明书

本发明提供映射交通相关对象的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：接收关于与车辆相关联的环境的图像传感器数据；接收关于与所述车辆相关联的所述环境的激光雷达传感器数据；由处理器从所述图像传感器数据选择包括交通相关对象的至少一个图像区域；由处理器基于所述激光雷达传感器数据选择性地筛选所述至少一个图像区域；由处理器基于所述选择性地筛选产生包括叠加于环境定义地图上的所述交通相关对象的表示的合成地图。

技术领域

本公开大体上涉及自主车辆，且更具体地涉及用于检测及映射自主车辆中的交通相关对象的系统和方法。

背景技术

自主车辆是一种能够感测其环境且利用较少或不利用用户输入导航的车辆。这可通过使用例如雷达、激光雷达、图像传感器等的感测装置完成。自主车辆进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础架构技术和/或线控系统的信息来为车辆导航。

尽管近几年已经看到导航系统的明显改进，此类系统仍在多个方面仍要改进。举例来说，自主车辆沿着到规划目的地的路线常常遇到交通相关对象。有利的将是，检测及映射交通相关对象的存在以协助，尤其是路径规划和未来目的地规划。

因此，希望提供用于检测、分类和映射自主车辆中的交通相关对象系统和方法。此外，从结合附图和前述技术领域及背景技术进行的详细说明和所附权利要求书中将更清楚地了解本发明的其他理想特点和特征。

发明内容

本发明提供映射交通相关对象的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：接收关于与车辆相关联的环境的图像传感器数据；接收关于与车辆相关联的环境的激光雷达传感器数据；由处理器从图像传感器数据选择包括交通相关对象的至少一个图像区域；由处理器基于激光雷达传感器数据选择性地筛选至少一个图像区域；以及由处理器基于选择性地筛选产生包括叠加于环境定义地图上的交通相关对象的表示的合成地图。

在一个实施例中，提供一种用于控制车辆的系统。在一个实施例中，所述系统包括：图像传感器，产生接收关于与车辆相关联的环境的图像数据；激光雷达传感器，产生关于与车辆相关联的环境的激光雷达数据；和具有处理器的控制模块，所述处理器配置成从图像传感器数据选择包括交通相关对象的至少一个图像区域，基于激光雷达传感器数据选择性地筛选至少一个图像区域；基于选择性地筛选产生包括叠加于环境定义地图上的交通相关对象的表示的合成地图，以及基于合成地图控制车辆。

附图说明

下文中将结合以下图式描述示例性实施例，其中相同编号表示相同元件，且其中：

图1是绘示包括根据各种实施例的交通对象管理系统的自主车辆的功能框图；

图2是绘示具有如图1中所示出的一个或多个自主车辆的根据各种实施例的运输系统的功能框图；

图3是示出与自主车辆相关联的根据各种实施例的自主驾驶系统(ADS)的功能框图；

图4是绘示根据各种实施例的交通对象管理系统的数据流图；以及

图5是绘示根据各种实施例的用于基于交通相关对象控制自主车辆的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下详细描述实质上仅仅是示例性的且并不意图限制应用和用途。此外，并不意图受到之前的技术领域、背景、发明内容或以下详细描述中所存在的任何明示或暗示的理论的约束。如本文中所使用，术语“模块”是指任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，单独地或以任何组合地，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共用、专用或群组)和存储器、组合逻辑电路和/或提供所描述功能的其他适当部件。