[发明专利]一种消防设备控制装置及消防机器人

说明书

本发明公开了一种消防设备控制装置及消防机器人，消防人员通过远程操作控制装置远程控制消防机器人做出消防指令，所述的远程指的是远离消防机器人所在的危险区域，所述的控制装置包括末端操作杆（9）以及固定末端操作杆的固定单元（10），所述的末端操作杆包括外管（91）、内管（92）、复位弹簧（93）、拉环（94）、固定环（95），所述的外管和固定环连接，外管为中空，内部为内管。

技术领域

本发明涉及消防器材领域。

背景技术

随着社会向着自动化、智能化迈进，机器人的地位也水涨船高，逐渐进入各行各业帮助从业人员解决各类问题。消防机器人不但能够协助获得更多现场信息，还能进入各种危险区域，提升了消防官兵灭火救援的能力和效率，更能大大减少消防员进入危险区域的次数，有效保障相关人员的生命安全。

消防机器人的研发可追溯到上世纪80年代，当时日本先一步开展消防机器人的研制，随后各大工业强国相继跟进，且普遍取得了相应的研发成果。国际上一般以三个特征划分消防机器人的代别，第一代是程序控制，第二代具有感觉功能，第三代则是智能化。现在的机器人无法满足远端救援和控制操作。

发明内容

本发明针对上述的问题，公开了一种消防设备控制装置，消防人员通过远程操作控制装置远程控制消防机器人做出消防指令，所述的远程指的是远离消防机器人所在的危险区域，所述的控制装置包括末端操作杆以及固定末端操作杆的固定单元，所述的末端操作杆包括外管、内管、复位弹簧、拉环、固定环，所述的外管和固定环连接，外管为中空，内部为内管，内管一端延伸到固定环的环内并且在端部设有能够拉伸内管的拉环，内管另一端露出外管，其露出端设有固定头，固定头和外管之间设有复位弹簧；消防人员手持固定环，拉动拉环进而固定内管相对外管移动，外管和内管设有感应其相对运动的传感器；

所述的固定单元包括有：

固定块，固定块设有一个中空部，外管穿过中空部并和固定块固定；

转环，转环为环状结构，固定块位于转环内并通过水平转轴（102）和转环连接，固定块可以相对水平转轴转动，水平转轴和转环固定连接，水平转轴的轴向方向和外管的轴向方向在同一平面并相互垂直，并设有感应水平转轴的传感器；

感应滑块，转环通过竖直转轴固定在感应滑块上，并可以相对感应滑块绕着竖直转轴转动，并设有感应这种转动的传感器，竖直转轴和水平转轴在同一面上并相互垂直；

感应底座，感应滑块可以相对感应底座滑动，滑动方向和外管的轴向方向在一个面上，滑动方向和竖直转轴垂直。

进一步的，感应滑块上设有一个凸条，感应底座设有凹槽，感应滑块的凸条卡在凹槽中，并可以相对凹槽滑动进而控制感应滑块相对感应底座滑动。

本发明还公开了一种消防机器人，包括上述所述的控制装置以及消防机器人执行装置，消防人员通过控制装置远程控制执行装置，所述的执行装置包括本体、和本体连接的活动臂，活动臂上设有摆动装置，摆动装置末端设有抓手。

附图说明

图1是消防救援机器人的结构示意图；

图2是摆动装置的示意图；

图3是摆动基座的示意图；

图4是螺杆示意图；

图5是抓手示意图；

图6是活动杆单元示意图；

图7是活动杆单元剖视图；

图8是第二活动杆剖视图；

图9是末端操作杆示意图；

图10是实施例3控制方法的示意图；

图11是实施例3控制系统；