[发明专利]机器人急停控制电路在审
| 申请号： | 201811371598.X | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109291054A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 郭伟卫;杨志钦 | 申请（专利权）人： | 炬星科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;G05D13/00 |
| 代理公司： | 深圳硕界知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44457 | 代理人： | 陈志国 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 急停 急停信号 机器人 控制板 机器人系统 驱动器 急停开关 控制电路 输出 机器人控制电路 驱动器连接 驱动器状态 驱动执行器 安全性能 避免误判 回应信号 技术效果 获知 斜坡 制动 应急 | ||
1.一种机器人急停控制电路，其特征在于，包括：急停控制板、与所述急停控制板连接的急停开关、驱动器以及机器人系统；
所述驱动器连接机器人的执行器；所述急停开关在收到急停命令时生成急停信号输出，所述急停控制板接收所述急停信号以控制生成一类急停信号输出；所述驱动器接收所述一类急停信号以驱动所述执行器制动；所述机器人系统接收所述急停信号以向所述急停控制板输出回应信号。
2.如权利要求1所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停开关受压时为所述收到急停命令时，此时所述急停开关产生急停信号。
3.如权利要求1所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停开关弹起时生成复位信号输出；所述急停控制板接收所述复位信号以控制生成复位命令信号输出；所述驱动器接收所述复位命令信号以驱动所述执行器解除制动。
4.如权利要求2所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停开关弹起时产生复位信号。
5.如权利要求1所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停控制板与所述机器人系统通过一通讯接口连接通信。
6.如权利要求5所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述通讯接口为数字通信接口或电平通信接口 。
7.如权利要求1-6任一项所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停控制板包括CPLD或FPGA或MCU或PLC；所述CPLD或所述FPGA或所述MCU或所述PLC用于接收输入信号并控制生成输出信号输出。
8.如权利要求1-6任一项所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述急停控制板包括或逻辑运算单元和定时器；所述或逻辑运算单元与可控电源、所述定时器以及所述机器人系统连接，所述定时器与所述急停开关连接；所述急停控制板接收所述急停信号以触发所述定时器定时，所述定时器在所述急停控制板超过预设定时时间未收到所述回应信号时，生成超时切断信号通过所述或逻辑运算单元输出至所述可控电源以切断对所述驱动器的供电。
9.如权利要求8所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述机器人系统在预设定时时间内向所述急停控制板回应实施所述一类急停信号时，所述急停控制板持续输出一类急停信号且控制所述定时器停止。
10.如权利要求8所述的机器人急停控制电路，其特征在于，所述机器人系统在预设定时时间内向所述急停控制板回应实施零类急停信号时，所述急停控制板控制生成零类急停信号通过所述或逻辑运算单元输出至所述可控电源以切断对所述驱动器的供电，并控制所述定时器停止。
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