[发明专利]一种隧道巡检机器人

权利要求书

1.一种隧道巡检机器人，其特征在于：包括安装于隧道内的轨道、漏波电缆以及机器人本体，轨道为空心钢管，漏波电缆位于钢管内部，机器人本体设有检测组件，检测组件包括云台、激光扫描仪和可见光摄像机。

2.如权利要求1所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：轨道下方等间距开有用于漏波电缆信号传出的多个通孔。

3.如权利要求2所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：机器人本体包括运动平台，检测组件包括可见光摄像机、激光扫描仪和云台，云台固定于运动平台，可见光摄像机和激光扫描仪分别与云台的两端固定。

4.如权利要求3所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：机器人本体包括驱动机构与防跌落机构，驱动机构与防跌落机构位于轨道与运动平台之间。

5.如权利要求4所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：驱动机构包括磁吸附轮、传动轴和传动组件，磁吸附轮沿轨道滑行，传动组件通过传动轴驱动磁吸附轮转动；传动组件采用皮带传动组件，皮带传动组件包括皮带、主动带轮和从动带轮，主动带轮与从动带轮通过皮带传动。

6.如权利要求5所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：驱动机构包括第一支架、第二支架、第三支架和电机，电机、主动带轮和从动带轮均固定在第三支架上，电机输出轴与主动带轮通过平键连接，主动带轮与从动带轮通过皮带传动；磁吸附轮对称设有结构相同的两个，传动轴一端通过轴承与第二支架固定，另一端依次穿过两个磁吸附轮、第三支架、从动带轮，传动轴通过轴承与第二支架固定，第二支架和第三支架均固定于第一支架，转向轴通过轴承与第一支架固定；传动组件包括安装在第三支架上的张紧轮，张紧轮设置于皮带一侧。

7.如权利要求6所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：防跌落机构包括第四支架和抱紧轮，抱紧轮包括结构相同的若干个抱紧片，抱紧片通过螺钉固定在第四支架上，所述第四支架通过轴承空套在转向轴上。

8.如权利要求7所述的所述一种隧道巡检机器人，其特征在于：运动平台下方搭载灭火弹、温湿度检测仪以及烟雾传感器。