[发明专利]履带式车辆行走机构的控制方法、系统及履带式车辆

权利要求书

1.一种用于履带式车辆行走机构的控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

采集安装第一开关与第二开关的状态信号及操纵手柄及行走踏板的位置信号；

根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式，其中所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式、操纵手柄控制直线行走模式或行走踏板控制行走模式；以及

根据所述行走踏板或所述操纵手柄的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一开关及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式包括以下一者或多者：

在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；

在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及

在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述行走踏板或所述操纵手柄及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走包括：

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄与右操纵手柄的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走；

在确定所述行走模式为所述操纵手柄控制直线行走模式的情况下，根据所述操纵手柄中的左操纵手柄或右操纵手柄的位置信号，同时控制第一比例电磁阀及第三比例电磁阀且同时控制第二比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以同时控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达以同一速度及同一方向旋转，进而使得所述行走机构沿直线行走；以及

在确定所述行走模式为所述行走踏板控制行走模式的情况下，根据所述行走踏板中的左、右踏板的位置信号，分别控制第一比例电磁阀、第二比例电磁阀、第三比例电磁阀及第四比例电磁阀将来自先导泵的液压油输出以控制第一、第二控制阀换向，从而控制来自液压泵的液压油的输出以驱动所述行走机构的左、右履带的液压马达旋转，进而实现所述行走机构的行走。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，该控制方法还包括：

采集所述履带式车辆的安全手柄的位置；

根据所述安全手柄的位置，确定该安全手柄是否处于解锁状态；以及

在确定所述安全手柄处于解锁状态的情况下，控制安全电磁阀导通以允许来自所述先导泵的液压油输入所述第一比例电磁阀、所述第二比例电磁阀、所述第三比例电磁阀及所述第四比例电磁阀。

5.一种用于履带式车辆行走机构的控制系统，其特征在于，该控制系统包括：

位置采集模块，用于采集第一开关与第二开关的状态信号及操纵手柄及行走踏板的位置信号；

行走模式确定模块，用于根据所述第一开关以及所述第二开关的状态信号，确定所述行走机构的行走模式，其中所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式、操纵手柄控制直线行走模式或行走踏板控制行走模式；以及

控制器，用于根据所述行走踏板或所述操纵手柄的位置信号及所确定的行走机构的行走模式，控制所述行走机构行走。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述行走模式确定模块还用于，

在所述第一开关的状态信号表明该第一开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制行走模式；

在所述第二开关的状态信号表明该第二开关接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为操纵手柄控制直线行走模式；以及

在所述第一开关及所述第二开关的状态信号表明该第一开关及该第二开关均未接通的情况下，确定所述行走机构的行走模式为行走踏板控制行走模式。