[发明专利]一种定位方法及装置

权利要求书

1.一种信息融合定位方法，其特征在于，包括：

通过视觉导航模块获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息；

通过卫星导航模块利用所述卫星遮挡信息辅助确定所述载体的卫星导航定位信息；

通过融合处理模块根据所述载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定所述载体的定位信息；

其中，所述通过卫星导航模块利用所述卫星遮挡信息辅助确定所述载体的卫星导航定位信息，包括以下至少一项：

利用所述卫星遮挡信息辅助卫星信号的捕获；

利用所述卫星遮挡信息识别所述载体所处的场景，根据识别出的场景，调整基带信号处理策略；

利用所述卫星遮挡信息辅助固定实时动态RTK的整周模糊度，其中，在RTK的整周模糊度的固定过程中，降低被遮挡的卫星的权限或者删除被遮挡的卫星。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述卫星遮挡信息辅助卫星信号的捕获，包括：

针对信号接收信噪比小于预设值的卫星，根据所述卫星是否可见的推算结果、所述卫星的码相位以及多普勒频率中的至少一项，确定是否捕获所述卫星对应的卫星信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉导航模块获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息之后，所述方法还包括：利用所述视觉定位信息检测所述卫星导航定位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述卫星导航定位信息包括实时动态RTK得到的位置增量；

所述利用所述视觉定位信息检测所述卫星导航定位信息，包括：

比较根据所述视觉定位信息得到的位置增量和RTK得到的位置增量，根据比较结果，确定RTK得到的位置增量是否有效。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用所述卫星导航定位信息和视觉定位信息校正所述视觉导航模块的误差。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定所述载体的定位信息，包括：

当无法接收到卫星信号，则根据所述载体的视觉定位信息，确定所述载体的定位信息。

7.一种信息融合定位装置，其特征在于，包括：视觉导航模块、卫星导航模块以及融合处理模块；

所述视觉导航模块适于获取载体的卫星遮挡信息和视觉定位信息；

所述卫星导航模块，适于利用所述卫星遮挡信息辅助确定所述载体的卫星导航定位信息；

所述融合处理模块，适于根据所述载体的视觉定位信息和卫星导航定位信息，确定所述载体的定位信息；

其中，所述卫星导航模块适于通过以下至少一项利用所述卫星遮挡信息辅助确定所述载体的导航定位信息：

利用所述卫星遮挡信息辅助卫星信号的捕获；

利用所述卫星遮挡信息识别所述载体所处的场景，根据识别出的场景，调整基带信号处理策略；

利用所述卫星遮挡信息辅助固定实时动态RTK的整周模糊度，其中，在RTK的整周模糊度的固定过程中，降低被遮挡的卫星的权限或者删除被遮挡的卫星。