[发明专利]移动引擎虚拟速度矢量确定方法、存储介质和确定系统

权利要求书

1.一种用于确定在周围环境中移动的移动引擎(10)的虚拟速度矢量的方法，所述虚拟速度矢量显示所述移动引擎(10)在所述周围环境中的移动方向；

所述方法包括下列步骤：

从沿图像采集方向取向且限定相对于所述移动引擎(10)静止的光学投影中心(O_c)的图像传感器(16)获取(110)所述周围环境的图像序列；

对至少两个连续图像进行分析(120)，以便在所述至少两个连续图像中的各个图像中确定被称为核点的点(e₁，e₂)，所述核点代表在采集另一个图像的时刻所述图像传感器(16)的所述光学投影中心(O_c)在所述图像中的位置；

针对各个被分析的图像，确定(130)所述图像的所述核点(e₁，e₂)在显示器(14)上的位置，所述显示器(14)能够用于驾驶所述移动引擎(10)且在所述显示器(14)上显示(130)代表所述位置处的所述虚拟速度矢量的符号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，对至少两个连续图像进行分析(120)的步骤包括下列子步骤：

确定(121)所述至少两个连续图像中的被称为第一图像的一个图像中的多个参考点，以及所述至少两个连续图像中被称为第二图像的另一个图像中的多个参考点；

对所述第一图像的多个参考点与所述第二图像的多个参考点进行关联(122)；

根据相关联的参考点，确定(123)基本矩阵(F)，所述基本矩阵(F)对于所述第一图像的各个点规定了所述第二图像中的被称为核线的线，所述第二图像的与所述第一图像的所述点相对应的点位于所述核线上；

确定(124)所述第一图像中的所述核点(e₁，e₂)作为所述基本矩阵(F)的核心；

确定(125)所述第二图像中的所述核点(e₁，e₂)作为转置基本矩阵(F^t)的核心。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，代表所述虚拟速度矢量的所述符号以一致的方式显示在所述显示器(14)上。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像传感器(16)以所述图像采集方向对应于所述移动引擎(10)的所述移动方向的方式安装在所述移动引擎(10)中。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述图像传感器(16)安装在所述移动引擎(10)的驾驶员的头部。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括对所述虚拟速度矢量与参考速度矢量进行比较(140)的步骤，所述参考速度矢量是根据由卫星定位系统(21)和/或惯性传感器(22)提供的信息而确定的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对所述虚拟速度矢量与参考速度矢量进行比较(140)的步骤还包括下列针对被分析的连续图像中的各对图像进行的子步骤：

确定(145)所述各对图像之间的与所述图像传感器(16)的所述光学投影中心的移动速度相对应的第一虚拟速度(V_vc)；

确定(146)在所述移动引擎(10)的坐标系(X₁Y₁Z₁)中计算的与所述第一虚拟速度(V_vc)相对应的第二虚拟速度(V_v1)；

通过使用所述移动引擎(10)的滚转角(φ)和俯仰角(θ)，根据所述第二虚拟速度(V_v1)，来确定(147)所述移动引擎(10)的虚拟漂移分量(Drift_v)和所述移动引擎(10)的虚拟飞行路径角分量(FPA_v)；

根据所述参考速度矢量，确定(148)所述移动引擎(10)的参考飞行路径角分量(FPA_ref)，并对所述参考飞行路径角分量(FPA_ref)与所述虚拟飞行路径角分量(FPA_v)进行比较。