[发明专利]用于室内的清洁和服务机器人及导航方法

说明书

本发明涉及一种用于室内的清洁和服务机器人及导航方法，一种用于室内的清洁和服务机器人，包括机器人、驱动轮和控制模块，机器人后方设有两组驱动轮，驱动轮对应连接在驱动电机；机器人顶部设有指向上方的高度传感器；机器人前方设有被动万向轮，可以根据空间高度信息选择重点清洁或服务，或者划分区域进行清洁及服务，以此提高清洁和服务效果并提升效率。

技术领域

本发明涉及转向控制技术领域，具体涉及一种用于室内的清洁和服务机器人及导航方法。

背景技术

随着生活的水平的提高，用于室内的清洁和服务机器人因为操作简单、使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。然而，目前市场上在售的用于室内的清洁和服务机器人一般价格较高，难以普及大众，原因是因为一般用于室内的清洁和服务机器人的导航系统需要使用昂贵的激光雷达或机器视觉系统进行地图规划，并且无法对室内各区域进行有效的区分，影响清洁和服务的质量和效率。

所以需要提出一种清洁和服务机器人只需使用价格低廉的距离传感器，就可以对室内的各区域进行有效的区分，提高清洁和服务的质量和效率。

发明内容

为了解决上述问题，提供一种能够根据室内具体位置信息选择重点清洁和服务的机器人，本发明设计了一种用于室内的清洁和服务机器人及导航方法。

本发明所采取的具体技术方案为：一种用于室内的清洁和服务机器人，包括机器人、驱动轮和控制模块，机器人后方设有两组驱动轮，驱动轮对应连接在驱动电机上；机器人顶部设有指向上方的高度传感器,机器人前方设有被动万向轮；所述高度传感器和驱动电机对应连接在控制模块上，所述控制模块连接有地图模块。

作为优选地，所述高度传感器为红外线测距元件、超声波测距元件或者激光测距元件。

作为优选地，两组驱动轮对应分布在机器人两侧，所述两组驱动轮分别独立连接于第一驱动电机或第二驱动电机，所述第一驱动电机或第二驱动电机对应连接在控制模块上。

本技术方案还提供一种用于室内的清洁和服务机器人导航方法，一种用于室内的清洁和服务机器人导航方法，

S1，在机器人上端设有指向上方的高度传感器，通过高度传感器记录室内高度信息，所述高度信息为高度传感器距离机器人上方任意障碍物的距离；

S2，将室内高度信息存入地图模块内，控制模块通过不同的高度信息对室内位置进行判断；

S3，根据判定结果进行重点清洁和服务或划分区域清洁和服务。

作为优选地，控制模块对应独立控制第一驱动电机或第二驱动电机进行转动，通过第一驱动电机或第二驱动电机差速实现转向。

作为优选地，控制模块预先储存高度信息如下：床底10-50cm；桌底70-120cm；椅子底40-75cm；吊灯下230-280cm；天花板250-350cm；门框220-250cm。

作为优选地，步骤S2中可以通过用高度传感器进行室内实际高度数值范围的自动监测，也可以用通过地图模块进行人工交互标注。

作为优选地，对地图模块进行人工交互标注时，可以通过移动终端与机器人建立无线连接，通过移动终端对机器人进行控制。

有益技术效果：可以根据空间高度信息选择重点清洁和服务，或者划分区域进行清洁和服务，以此提高清洁和服务的质量和提升清洁和服务的效率。

附图说明

图1为扫地机器人模块结构连接示意图；

图2为机器人结构简图；

图3为机器人俯视图；

图4为机器人运行轨迹图。