[发明专利]恒力自适应作业头装置

权利要求书

1.一种恒力自适应作业头装置，包括连杆（1），所述连杆（1）的一端用于与载具连接，另一端连接有固定架（2），所述固定架（2）安装有活动配合的活动架（3），所述活动架（3）上安装有工作头（4），其特征在于：

所述活动架（3）与固定架（2）之间设有弹性件（5）与移动驱动件（6），所述弹性件（5）用于带动所述活动架（3）靠向工作面，所述移动驱动件（6）用于带动所述活动架（3）相对所述固定架（2）移动；

还包括有一力传感器，设置在所述活动架（3）或/和工作头（4）与工作面的接触受力部，用于检测所述工作头（4）与工作面之间作用力的信号，该信号为所述移动驱动件（6）动作的信号源。

2.根据权利要求1所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述移动驱动件（6）为电动直线滑台，所述电动直线滑台的滑轨（601）固定安装在所述固定架（2）上，所述电动直线滑台的滑台（602）滑动安装在所述活动架（3）上。

3.根据权利要求2所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述弹性件（5）为拉簧，两端分别固定在所述固定架（2）与活动架（3）的侧面。

4.根据权利要求1所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述活动架（3）下端安装有二轴云台架（7），所述二轴云台架（7）设有滚动支撑件、用于与工作面接触支撑。

5.根据权利要求4所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述二轴云台架（7）包括一号铰接轴（701）、U型环（702）、二号铰接轴（703）、横梁（704）与万向轮（705）；

所述U型环（702）的U型敞口内部形成所述工作头（4）的容纳空间，所述U型环（702）的中部通过所述一号铰接轴（701）安装在所述活动架（3）上；

所述U型环（702）端部的外侧各安装有一根所述横梁（704），所述横梁（704）的中部通过所述二号铰接轴（703）安装在所述U型环（702）上；

所述横梁（704）的两端各安装有一个所述万向轮（705）。

6.根据权利要求5所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述力传感器安装在所述一号铰接轴（701）上。

7.根据权利要求4所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述工作头（4）包括头本体（401）与挡圈组件（402），所述头本体（401）安装在所述活动架（3）上，所述挡圈组件（402）包括挡圈（403）与毛刷（404），所述挡圈（403）安装在所述二轴云台架（7），上口与所述工作头（4）连通，下口呈环形布置有所述毛刷（404）。

8.根据权利要求7所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所述活动架（3）上安装有至少两对可拆卸的固定夹（301），用于固定所述头本体（401）。

9.根据权利要求7所述的恒力自适应作业头装置，其特征在于：所示头本体（401）为双层管结构，包括内管（405）与外管（406），所述内管（405）下端、外管（406）下端均与所述挡圈组件（402）内部空间连通，所述内管（405）用于进料，所述外管（406）用于排废。