[发明专利]一种室外多媒体全自动扫地机器人

说明书

发明公开了一种室外多媒体全自动扫地机器人，包括室外导航系统、清扫系统和多媒体系统，所述室外导航系统、清扫系统和多媒体系统均由总控制器控制，所述室外导航系统包括防跌落传感器、视频及声音监控模块、RTK GNSS接收模块、无线通讯模块和激光雷达，防跌落传感器、视频及声音监控模块、RTK GNSS接收模块、无线通讯模块和激光雷达均连接在总控制器上，本发明通过自主研发的RTK及激光雷达数据融合算法，互补滤波，实现清扫机器人点的地理位置坐标，并准确的构建精准三维场景地图，具有更强的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及一种扫地机器人，具体是一种室外多媒体全自动扫地机器人。

背景技术

中国步入老龄化社会。劳动力缺口慢慢显现，市政环卫单位劳动力缺口日益明显。目前使用基于人工智能的机器人代替简单劳动力的需求日益凸显。

现有的传统slam方案大多没有办法适应复杂的室外环境,适应面窄，可靠性低。

目前室外复杂环境下并没有太好的机器人清扫方案。

常用方法：

使用一套单线激光雷达实现slam导航，建立局部场景的地图，得到定位点的相对位置坐标（非地球GPS坐标）。在场景内往复运动，配合扫地边刷和滚轮结构进行清扫。

缺点：

1.适应性差：场景发生变化，如有汽车停靠，人员驻足则导航系统失灵。

2.对地面平整度要求极高：场地若有斜坡出现，则导航系统无法检测原有平面物体，导致导航系统失灵。

3.空旷场地或特征重复场地无法工作：厂地空旷无标志物，或大量重复标志物则定位失败。

4.无媒体交互属性：无法宣传环保公益内容，对市民没有引导劝阻作用。

发明内容

发明的目的在于提供一种室外多媒体全自动扫地机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，发明提供如下技术方案：

一种室外多媒体全自动扫地机器人，包括室外导航系统、清扫系统和多媒体系统，所述室外导航系统、清扫系统和多媒体系统均由总控制器控制，所述室外导航系统包括防跌落传感器、视频及声音监控模块、RTK GNSS接收模块、无线通讯模块和激光雷达，防跌落传感器、视频及声音监控模块、RTK GNSS接收模块、无线通讯模块和激光雷达均连接在总控制器上，所述清扫系统包括边刷电机、滚刷电机和行走电机，所述总控制器分别通过独立的电机驱动器连接边刷电机、滚刷电机和行走电机，边刷电机还连接边刷，滚刷电机还连接滚刷，行走电机还连接行走机构。

作为发明的优选方案：所述总控制器是工控机或嵌入式处理器。

作为发明的优选方案：所述边刷和滚刷均与垃圾收集箱相连接。

作为发明的优选方案：所述室外导航系统还包括连接在总控制器上的惯性导航模块、编码器和传感器。

作为发明的优选方案：所述室外导航系统还包括用于给各个模块供电的电源模块。

作为发明的优选方案：所述多媒体系统包括显示屏、麦克风和扬声器，所述显示屏、麦克风和扬声器均连接总控制器。

作为发明的优选方案：所述总控制器通过无线方式连接企业云端服务器。